[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(10)具有：外界传感器(14)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置(Ps)；和剩余距离计算部(62)，其计算从本车(11)至检测到的车辆停车位置(Ps)的剩余距离(Ds)。并且，车辆控制装置(10)具有使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的剩余距离(Ds)使本车(11)减速的目标速度的中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)。

技术领域

本发明涉及一种进行车辆的自动驾驶或者驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

进行车辆(本车)的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置例如如日本发明专利授权公报特许第4646990号所公开的那样，检测车辆停车位置，进行对应于该车辆停车位置而使本车减速和停车的停车控制。

另外，在本车的摄像头等检测到的车辆停车位置，由于摄像头的识别不良、停车线的缺失等因素而发生检测误差。尤其是当本车远离车辆停车位置时，其识别性(信息的可靠度)降低而误差变大。另外，即使根据导航装置等的地图信息和本车位置的检测结果而得到车辆停车位置，也会包含检测误差或计算误差。

因此，有时在高精度地识别出车辆停车位置的阶段，本车已相当接近车辆停车位置，如果此时本车的车速较快，则无法对应于车辆停车位置而使本车完全停车，或者要对本车实施紧急制动。即，期望在停车控制中使本车更稳定且良好地在车辆停车位置停车。

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，通过按至车辆停车位置的剩余距离而设定目标速度，使本车更稳定且良好地在车辆停车位置停车的车辆控制装置。

为了实现所述目的，本发明所涉及的车辆控制装置的特征在于，具有：车辆停车位置检测部，其检测存在于本车的行进方向前方的车辆停车位置；剩余距离计算部，其计算从所述本车至检测到的所述车辆停车位置的剩余距离；和目标速度设定部，其使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的所述剩余距离使所述本车减速的目标速度。

据此，车辆控制装置使用由目标速度设定部预先规定的设定方法来设定与剩余距离对应的目标速度，据此，在停车控制时，能够与车辆停车位置的检测状态无关而以按照与剩余距离对应的目标速度的方式来使本车减速。因此，在高精度地检测到车辆停车位置的阶段，变为本车的车速充分降低的状态，车辆控制装置能够使本车更稳定且良好地在车辆停车位置停车。

在该情况下，优选为，具有：车速检测部，其检测所述本车的车速；和可靠度判定部，其判定与所述车辆停车位置检测部检测到的所述车辆停车位置或者所述剩余距离计算部计算出的所述剩余距离有关的信息是否可靠，所述目标速度设定部具有：预备减速设定部，其在判定为所述信息不可靠的情况下通过所述设定方法来设定与所述剩余距离对应的目标速度；和通常减速设定部，其在判定为所述信息可靠的情况下，根据所述剩余距离和所述车速设定比所述预备减速设定部设定的目标速度细微地变化的目标速度。

据此，在与车辆停车位置或者剩余距离有关的信息不可靠的情况下，目标速度设定部能够进行通过预备减速设定部按照剩余距离来设定目标速度的预备减速。因此，在与车辆停车位置或者剩余距离有关的信息变为可靠的阶段，通常减速设定部根据在某种程度上降低的车速，设定比预备减速设定部设定的目标速度细微、即时间上平滑的目标速度，能够使本车更良好地停车。

除了上述结构之外，优选为，在所述车速比所述目标速度快的情况下，所述预备减速设定部通过输出所述目标速度来促进所述本车减速，另一方面，在所述车速在所述目标速度以下的情况下，所述预备减速设定部不促进所述本车加速。

这样，在检测到的车速在目标速度以下的情况下，不促进本车加速，据此能够防止停车时的本车的行驶效率、燃料消耗、乘员的舒适性等降低。

另外，可以为：所述可靠度判定部根据作为与所述车辆停车位置或者所述剩余距离有关的信息而被数值化的可靠度，判定所述信息是否可靠，所述可靠度按照构成所述车辆停车位置检测部的多种装置中的每一种装置来设定。