[发明专利]车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置及行驶路径修正装置

说明书

一种使用执行其它车辆判断处理的处理器而判断有无其它车辆的方法，运算本车辆的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的所述其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。

技术领域

本发明涉及一种车辆判断方法、行驶路径修正方法、车辆判断装置、及行驶路径修正装置。

背景技术

一直以来，已知有一种横向引导辅助方法，其使用传感器装置，检测行驶车道的边界、与相对于该边界的车辆的实际位置，并以车辆的横向位置的目标值与实际值的偏差减少的方式计算输出信号。该横向引导辅助方法检测由边界确定的车道的相邻车道上的其它车辆，并按照其它车辆的位置测量数据，使目标值变化。(专利文献1)

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2005-524135号公报

发明要解决的问题

然而，上述现有技术中，在传感器装置无法检测行驶车道的边界的情况下，存在无法判断有无其它车辆的问题。

发明内容

本发明要解决的问题在于，提供一种即使在难以检测车道的状况下也能判断有无其它车辆的方法及装置。

用于解决问题的方案

本发明通过以下手段解决上述问题，即：运算本车辆的行驶路径，检测位于与行驶路径的切线方向垂直的方向上的其它车辆，并基于检测到的其它车辆的位置，判断有无其它车辆位于本车辆的侧方。

发明的效果

根据本发明，实现能够判断有无其它车辆位于本车辆的侧方的效果。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶辅助系统的块图。

图2是用于说明车辆判断区域的图。

图3是用于说明车辆判断区域的图。

图4是用于说明行驶路径修正处理的图。

图5是表示图1所示的处理器的控制流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，以将本发明的车辆判断装置或行驶路径修正装置应用于与搭载于车辆的车载装置200协同动作的驾驶辅助系统的情况为例进行说明。

图1是表示驾驶辅助系统1的块构成的图。本实施方式的驾驶辅助系统1具备驾驶辅助装置100和车载装置200。本发明的驾驶辅助装置100的实施的形态并无限定，可以搭载于车辆，也可以应用于能与车载装置200交换信息的移动式终端装置。终端装置包括智能手机、PDA等设备。驾驶辅助系统1、驾驶辅助装置100、车载装置200、及这些具备的各装置是具备CPU等运算处理装置从而执行运算处理的计算机。

首先，对车载装置200进行说明。

本实施方式的车载装置200具备车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、及输出装置240。构成车载装置200的各装置通过CAN(Controller Area Network)或其它车载LAN相互连接，从而彼此交换信息。车载装置200可通过车载LAN进行与驾驶辅助装置100的信息交换。车辆控制器210使输出装置250、驱动装置260、及转向装置270动作。