[发明专利]机械手臂装置及延伸机构

说明书

本申请涉及一种机械手臂装置包含主机构及延伸机构。主机构包含彼此相连接的第一活动单元、第二活动单元及第三活动单元，主机构能使机械手臂装置具有三个自由度。主机构及延伸机构能使机械手臂装置具有N+3个自由度，N为正整数，延伸机构可拆卸地与主机构连接，延伸机构包含N个延伸活动单元，其中一个延伸活动单元定义为一连接组件，连接组件可拆卸地与第三活动单元的连接结构相互固定，且连接组件能相对于主机构旋转或线性移动，连接组件能随主机构旋转或线性移动。

技术领域

本发明涉及一种机械装置及延伸机构，尤其涉及一种机械手臂装置及安装于机械手臂装置的延伸机构。

背景技术

一般的机械手臂装置是具有固定的自由度，对于生产厂商而言，必需针对不同自由度的机械手臂进行客制化的生产，如此将使得整体生产成本及管控复杂度的提升，因此，如何有效地依据不同客户需求，进行不同自由度的机械手臂的制造，成为相关生产厂商面对的重要问题之一。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手臂装置及延伸机构，用以解决现有技术中，相关生产厂商在面对不同自由度的机械手臂装置的需求所造成的生产效率低、生产管控复杂度高及生产成本高的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种机械手臂装置，其包含一主机构及一延伸机构。主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，第一活动单元、第二活动单元及第三活动单元彼此相互连接，而主机构能使机械手臂装置具有三个自由度；其中，第三活动单元具有一连接结构。延伸机构，主机构及延伸机构能使机械手臂装置具有N+3个以上自由度，N为正整数，延伸机构可拆卸地与主机构连接，延伸机构包含。N个延伸活动单元，其中一个延伸活动单元定义为一连接组件，连接组件可拆卸地与连接结构相互固定，延伸机构能相对于主机构旋转或线性移动，延伸机构能随主机构旋转或线性移动。

优选的，延伸机构包含有一个延伸活动单元，延伸活动单元为连接组件，连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，连接本体具有一固接结构，连接组件能通过固接结构与连接结构相互配合，而与第三活动单元可拆卸地相互固定，驱动件设置于连接本体，且驱动件能驱动连动件动作，连动件的部分外露于连接本体，而连动件用以连动一外部构件或其他的延伸活动单元。

优选的，第三活动单元包含有一活动本体，活动本体的一端具有连接结构，且活动本体的端内凹形成有一容置槽，外露于连接本体的驱动件能对应容置于容置槽中。

优选的，延伸机构包含有一个延伸活动单元，延伸活动单元为连接组件，连接组件包含有一连接本体、一驱动件、一连动件及一辅助连接件，连接本体与辅助连接件相连接，辅助连接件可拆卸地与连接结构相互固定，连接本体设置有驱动件及连动件，驱动件能驱动连动件动作，连动件用以连动一外部构件。

优选的，连接本体可拆卸地与辅助连接件相互固定；连接本体与辅助连接件相互固定的一端，也能可拆卸地与连接结构相互固定。

优选的，第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，第二活动单元与第一活动单元相连接，且第二活动单元能相对于第一活动单元沿一纵向方向线性移动；第三活动单元连接于第二活动单元，且第三活动单元能相对于第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转。

为了实现上述目的，本发明提供一种延伸机构，其包含N个延伸活动单元，N为正整数，其中一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述N个延伸活动单元彼此相互连接，连接组件用以与具有X个自由度的一机械手臂装置相互连接，以使机械手臂装置具有X+N个自由度，X为正整数。

优选的，连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，连接本体具有一固接结构，固接结构可拆卸地与机械手臂装置相互固定，驱动件设置于连接本体，且驱动件能驱动连动件旋转，连动件的部分外露于连接本体，而连动件用以连动一外部构件。