[发明专利]基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法

权利要求书

1.一种基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：预先定义不同手势所代表的示教指令含义；

步骤2：通过数据手套采集使用者的手势来判断使用者示教的指令，并通过数据手套检测手掌运动，所述手掌运动包括：手掌位置和手掌姿态的变化；

步骤3：结合手势的示教指令和手掌运动，完成机器人示教编程；

所述步骤1中预先定义不同手势代表不同的示教指令，所述示教指令包括：中断控制指令、记录示教点指令、设定坐标系指令、动作跟随指令、开始结束指令、回放指令；

所述步骤3的结合手势的示教指令和手掌运动，具体包括所述步骤1中的坐标系设定，开始示教前，通过设定坐标系指令分别沿着两两垂直的三个方向直线移动手掌进行机器人世界坐标系的设定，所述机器人世界坐标系的设定满足右手法则；

所述步骤3中的数据手套采用主从增量式方法控制工业机器人末端移动，即：以摆出动作跟随指令时手的位置为起始点，手掌运动相对于起始点的差值作为控制量，转变为机器人世界坐标系，控制工业机器人末端相对于机器人世界坐标系进行移动；

所述步骤3还包括：当工业机器人运动到示教点时，通过手势指令记录对应的示教点；所有示教点记录完毕后，通过手势指令回放示教点，完成编程。

2.根据权利要求1所述的基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法，其特征在于，所述步骤2中的数据手套包括五根弯曲传感器，所述五根弯曲传感器分别检测人体的五根手指的弯曲状态，不同手指通过弯曲或者伸直组合成不同的手势。

3.根据权利要求1所述的基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法，其特征在于，所述步骤2中的数据手套包括加速度计、陀螺仪、磁力计，所述加速度计、陀螺仪、磁力计能够融合解算手掌运动。