[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，对机器人进行控制，该机器人将由末端执行器把持的线状物体在第一物体走线，

所述控制装置具备：

显示控制部，使所述第一物体显示于显示部；

受理部，基于显示于所述显示部的所述第一物体，来受理第一信息；

控制部，基于在所述受理部受理的所述第一信息来控制机器人；以及

轨迹生成部，基于所述第一信息生成所述机器人的轨迹，

所述第一信息包括：用于将所述线状物体在第一物体走线的多个示教点的位置、所述线状物体通过所述多个示教点的位置的顺序、所述多个示教点的每一个示教点处的所述机器人的姿势、所述多个示教点的每一个示教点处的所述机器人的速度以及在所述多个示教点处的所述末端执行器把持所述线状物体的把持力，

所述轨迹包括曲线，

所述控制部基于所述轨迹来控制所述机器人，

所述受理部受理与所述曲线的最小曲率相关的第二信息，

所述曲线不包括小于所述最小曲率的曲线。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使由拍摄部拍摄到的所述第一物体的拍摄图像显示于所述显示部，

所述受理部基于被显示于所述显示部的所述拍摄图像，来受理所述第一信息。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使所述第一物体的模型显示于所述显示部，

所述受理部基于被显示于所述显示部的所述模型，来受理所述第一信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述受理部受理与所述机器人再次把持所述线状物体的情况下的再次把持位置相关的第四信息。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人具备力检测部，

所述控制部能够基于所述力检测部的输出，使所述线状物体的张力变化。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使基于了仿真结果的所述机器人与所述第一物体的干扰位置显示于所述显示部，所述仿真结果是所述机器人基于所述第一信息进行动作的情况下的仿真结果。

7.一种机器人，其特征在于，

该机器人被权利要求1～6中任一项所记载的控制装置控制。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1～6中任一项记载的控制装置；以及

被所述控制装置控制的机器人。