[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

本发明提供一种能够容易地进行将线状物体走线的作业的控制装置。该控制装置具备控制部，该控制部基于与用于将线状物体在第一物体走线的位置以及顺序相关的第一信息来控制机器人，上述第一信息被受理部受理，并被显示部显示。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

目前正在进行容易地进行电缆的走线的技术的研究、开发。

关于这一点，公知有一种机器人，该机器人具有能够容易地进行将电缆走线的作业的构造(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015-160305号公报

然而，即便是这样的机器人，电缆的走线也是通过手工来进行，所以存在难以提高作业效率的情况。另外，存在通过手工走线的电缆的状态根据对电缆进行走线的人的技能而不一致的情况。尤其是，在没有很好地将电缆走线的情况下，存在着电缆产生故障的可能性。

发明内容

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一个实施方式是一种控制装置，该控制装置具备基于第一信息来控制机器人的控制部，上述第一信息是与用于将线状物体在第一物体走线的位置以及顺序相关的信息，上述第一信息被受理部受理，并显示于显示部。

根据该构成，控制装置基于与用于将线状物体在第一物体走线的位置以及顺序相关的第一信息来控制机器人。由此，控制装置能够容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，本发明的另一实施方式在控制装置中，也可以采用上述显示部显示由拍摄部拍摄到的上述第一物体的拍摄图像，上述受理部基于显示于上述显示部的上述拍摄图像，来受理上述第一信息的构成。

根据该构成，控制装置根据基于显示于显示部的拍摄图像受理的第一信息，来控制机器人。由此，控制装置能够根据基于显示于显示部的拍摄图像而受理的第一信息，容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，对本发明的另一实施方式而言，在控制装置中，也可以采用上述显示部显示上述第一物体的模型，上述受理部基于被显示于上述显示部的上述模型，来受理上述第一信息的构成。

根据该构成，控制装置根据基于被显示于显示部的模型而受理的第一信息，来控制机器人。由此，控制装置能够根据基于被显示于显示部的模型而受理的第一信息，容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，本发明的另一实施方式在控制装置中，也可以采用通过轨迹生成部基于上述第一信息来生成上述机器人的轨迹，上述轨迹包含曲线，上述控制部基于上述轨迹来控制上述机器人的构成。

根据该构成，控制装置基于根据第一信息而生成的机器人的轨迹，来控制机器人。由此，控制装置能够基于根据第一信息而生成的机器人的轨迹，容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，对本发明的另一实施方式而言，在控制装置中，也可以采用上述受理部受理与上述曲线的最小曲率相关的第二信息，上述曲线不包含小于上述最小曲率的曲线的构成。

根据该构成，控制装置基于第一信息以及第二信息来控制机器人。由此，控制装置能够基于第一信息以及第二信息，容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，对本发明的另一实施方式而言，在控制装置中，也可以采用上述受理部受理与上述机器人把持上述线状物体的把持力相关的第三信息的构成。

根据该构成，控制装置基于第一信息以及第三信息来控制机器人。由此，控制装置能够基于第一信息以及第三信息，容易地进行将线状物体走线的作业。

另外，对本发明的另一实施方式而言，在控制装置中，也可以采用上述受理部受理与上述机器人再次把持上述线状物体的情况下的再次把持位置相关的第四信息的构成。