[发明专利]能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人

权利要求书

1.一种能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，包括：主体，分割为第一身体部、第二身体部和第三身体部；关节，连接各个身体部；以及尾鳍，所述尾鳍设置在所述第三身体部的端部处；并且所述多关节鱼形机器人通过所述关节的操作而游动形成曲线；

其中，所述鱼形机器人相对于鱼形机器人游动的游动方向具有尾鳍的长度占鱼形机器人的全长的第一占有率，所述第一占有率的范围为0.15至0.35。

2.一种能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，包括：主体，分割为第一身体部、第二身体部和第三身体部；关节，连接各个身体部；以及尾鳍，所述尾鳍设置在所述第三身体部的端部处；并且所述多关节鱼形机器人通过所述关节的操作来游动形成曲线；

其中，所述鱼形机器人相对于鱼形机器人游动的游动方向具有第一身体部的长度占所述主体的全长的第二占有率，所述第二占有率的范围为0.45至0.75。

3.根据权利要求1或2所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，第二身体部的长度占由第二身体部和第三身体部所占据的后半个身体部的长度的第三占有率的范围为0.5至0.75。

4.根据权利要求1或2所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，相对于垂直于所述游动方向的宽度方向，所述第一身体部的横截面宽度与面向所述第一身体部的横截面的所述第二身体部的第一横截面宽度的第一横截面比的范围为0.9至1.25。

5.根据权利要求1或2所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，相对于垂直于所述游动方向的宽度方向，所述第二身体部的第二横截面宽度与面向所述第二身体部的第二横截面的所述第三身体部的横截面宽度的第二横截面比的范围为0.9至1.25。

6.根据权利要求1或2所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，所述第一身体部和所述第二身体部彼此间隔开第一距离，并且面向所述第一身体部的所述第二身体部的第一横截面的边缘被倒角或被倒圆。

7.根据权利要求6所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，

所述第二身体部的横截面的边缘形成有第一倒角区域，

在第二身体部的横截面与第一倒角区域相交的第一斜坡起点和所述第二身体部的横截面延伸并与第二身体部的外表面相交的虚拟第一相交线之间的第一台阶距离等于或长于所述第一距离以及

第一倒角区域与游动方向的角度在25°至45°的范围内。

8.根据权利要求7所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，

如果第一身体部的横截面宽度大于面向第一身体部的第二身体部的第一横截面宽度，则第一台阶距离等于第一距离，以及

如果第一身体部的横截面宽度小于第二身体部的第一横截面宽度，则第一台阶距离为第一距离的两倍。

9.根据权利要求1或2所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，所述第二身体部和所述第三身体部彼此间隔开第二距离，并且面向所述第二身体部的所述第三身体部的横截面的边缘被倒角或被倒圆。

10.根据权利要求9所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，

所述第三身体部的横截面的边缘形成有第二倒角区域，

在第三身体部的横截面与第二倒角区域相交的第二斜坡起点和所述第三身体部的横截面延伸并与第三身体部的外表面相交的虚拟第二相交线之间的第二台阶距离等于或长于所述第二距离，以及

第二倒角区域与游动方向的角度在25°至45°的范围内。

11.根据权利要求10所述的能够产生快速的加速推进力的多关节鱼形机器人，其特征在于，

如果第二身体部的第二横截面宽度大于面向第二身体部的第二横截面的第三身体部的横截面宽度，则第二台阶距离等于第二距离，以及

如果第二身体部的第二横截面宽度小于第三身体部的横截面宽度，则第二台阶距离为第二距离的两倍。