[发明专利]一种工业机器人多功能复合夹具

说明书

一种工业机器人多功能复合夹具，解决了目前工业机器人夹具要夹持形状不同的工件或从不同位置抓取同一工件时必须更换不同夹具的技术问题。工业机器人多功能复合夹具(31)根据控制的要求，其左夹具(14)的滑动导轨(9)、右夹具(15)的滑动导轨(10)，在气体压力的推动下分别沿固定导轨(11)滑动，在进气压力的作用下相对运动，夹具夹紧工件，在回气压力的作用下相反运动，松开工件，工业机器人仿照人体进行多自由度运动，带着复合夹具(31)进行多自由度整体运动，实现搬运功能；左夹具(14)和左夹具(15)每对爪口形状相同、左右对称，根据闭合后形成的形状不同，可以夹持方形物体、圆形物体、六棱形物体，实现一个夹具可完成不同形状工件的抓取，同时根据抓取位置不同，一个夹具可实现外撑不同工件、夹持不同工件。

所属技术领域

本发明涉及一种工业机器人多功能复合夹具，本发明属于夹具领域。

背景技术

目前，随着社会生产力和人力资源成本的提升，原有的传统人力密集型生产模式已逐渐不适应社会的需求，这时希望通过自动控制设备实现生产力的替换，于是就出现了先进制造技术和智能制造技术，以至于发展到现在的工业4.0和中国制造2025。工业机器人投入工业生产而逐步代替人的劳动已成为现代化生产发展的必然趋势。工业机器人在工业生产中应用时，主要有工业机器人本体、控制器(含本体控制和生产过程控制两部分)、工业机器人夹具三部分构成。工业机器人本体像人体一样进行多个自由度的运动；控制器通过各类传感器控制机器人本体进行运动；机器人夹具用于夹持不同的工件；形状不同的工件，需要更换不同的夹具来夹持。为解决工业机器人夹持工件时频繁的更换夹具，提高工作效率，本发明专利根据工业现场实际情况，设计了一种机器人多功能复合夹具。该夹具实现一个夹具可完成不同形状工件的抓取，提高了夹具的利用率；同时根据抓取位置不同，一个夹具可实现外撑不同工件、夹持不同工件，避免了工业机器人工作时频繁更换夹具，大大提高了工作效率。

发明专利内容

本发明提供了一种工业机器人多功能复合夹具，解决了目前工业机器人夹具要夹持形状不同的工件或从不同位置抓取同一工件时必须更换不同夹具的技术问题。本发明包括四部分组成：连接杆(3)、平行气缸(6)、左夹具(14)、右夹具(15)，其特征是工业机器人(32)与多功能复合夹具(31)连接，工业机器人(32)通过连接杆(3)与平行气缸(6)连接，平行气缸(6)通过滑动导轨(9)与左夹具(14)连接，平行气缸(6)通过右滑动导轨(10)与右夹具(15)连接；连接杆(3)由工业机器人多功能复合夹具(31)与工业机器人连接的法兰盘(1)、法兰盘(1)与工业机器人连接的螺丝孔(2)、工业机器人与平行气缸(6)连接的连接杆(3)、连接杆(3)与平行气缸(6)连接的法兰盘螺丝孔(4)、连接杆(3)与平行气缸(6)连接的法兰盘(5)组成；平行气缸(6)由进气孔(7)、排气孔(8)、左夹具滑动导轨(9)、右夹具滑动导轨(10)、固定导轨(11)、固定导轨(11)与平行气缸(6)的固定螺丝孔(12)、左夹具(14)和右夹具(15)滑动导轨与左夹具(14)和右夹具(15)连接的螺丝孔(13)组成；左夹具(14)由左夹具(14)与左夹具滑动导轨(9)连接的螺丝孔(16)、左夹具(14)的爪口(19)、(21)、(23)、(25)、(27)、(29)组成；右夹具(15)由右夹具(15)与右夹具滑动导轨(10)连接的螺丝孔(17)、右夹具爪口(20)、(22)、(24)、(26)、(28)、(30)组成。