[发明专利]一种匣钵装卸料综合处理机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。

2.根据权利要求1所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述机械手包括安装座、左夹臂、右夹臂，所述安装座上固定设置用于驱动所述左夹臂平移的左夹臂气缸、用于驱动所述右夹臂平移的右夹臂气缸，所述左夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂气缸的输出轴反向设置，所述左夹臂气缸的输出轴与所述左夹臂的尾端固定相连，所述右夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂的尾端固定相连。

3.根据权利要求2所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述立杆包括壳体，该壳体的底端设置立杆转轴，该立杆转轴与该固定底座轴承配合；该壳体的前端面设置滑槽，所述壳体内设置升降装置，所述机械手还包括底座，该底座的前端与所述安装座传动连接，该底座的后端与所述升降装置传动连接，以使所述升降装置可驱动所述机械手沿所述滑槽进行升降。

4.根据权利要求3所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述机械手还包括称重传感器，所述称重传感器与所述底座固定相连，所述安装座的中心设置适于所述称重传感器穿过的传感器安装槽，所述安装座经传感器安装槽与所述称重传感器卡接配合。

5.根据权利要求3所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述机械手还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述底座固定相连，该旋转气缸的输出轴与所述安装座的中心固定相连。

6.根据权利要求4所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述多功能工位上设置可拆卸的振动摇匀装置，该振动摇匀装置包括匣钵放置平台和用于驱动匣钵放置平台进行振动的振动电机。

7.根据权利要求5所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述多功能工位上设置可拆卸的清扫装置，该清扫装置包括与匣钵的开口形状相适配的匣钵承接座，该匣钵承接座的上端面中心凸出设置可旋转的主毛刷；所述主毛刷的四周设置可转动的附属毛刷。

8.根据权利要求6所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，还包括用于对匣钵内的原材料进行切痕的切刀，该切刀与所述固定底座固定相连，且该切刀邻近所述立杆中部的一侧设置。