[发明专利]一种匣钵装卸料综合处理机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种匣钵装卸料综合处理机器人及其工作方法，该匣钵装卸料综合处理机器人包括机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，机械手可升降设置在立杆上，立杆的底端与固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，横向运输线的一端邻近立杆的底端设置；纵向运输线的一端邻近立杆的底端设置；料斗与固定底座固定相连，且该料斗邻近立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；多功能工位邻近立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。

技术领域

本发明涉及锂电池正负极材料烧结设备技术领域，特别是一种匣钵装卸料综合处理机器人及其工作方法。

背景技术

众所周知，锂离子电池是目前最具优势性能的充电电池。锂电池作为新能源电池，其电压平台高，循环性能好，能量密度高，对环境友好等优点已被业界所认可。因其上述特点，锂离子电池已应用众多民用及军事领域。目前，市面上用于制备锂离子电池的正极材料主要是钴酸锂、三元材料、磷酸铁锂等及其经过包覆或掺杂改性后的材料，而用于烧结这些材料的主要设备有辊道窑(或称为烧结炉)、马弗炉、气氛炉等。正极材料在炉窑里煅烧时，常用特定的匣钵来盛放原材料；在其烧结工艺中，需要对匣钵进行多项处理：包括匣钵定量装料、摇匀、切痕、组合叠放、倒料、清扫钵内残渣等。

一般情况下，国内多数采用人工处理，或采用多台独立的设备进行处理，占地面积大，分散处理带来粉尘及高温扩散面大，同时原材料极容易被污染，包括温度变化、吸潮、混入异物等缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种提高产品质量和生产效率的多功能匣钵装卸料综合处理机器人及其工作方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的匣钵装卸料综合处理机器人，包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于横向运输线端部上的匣钵或将已夹持的匣钵置于横向运输线的端部上；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于纵向运输线端部上的匣钵或将已夹持的匣钵置于纵向运输线的端部上；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口，以使所述机械手将夹持的匣钵置于出料口下方、料斗出料口打开时，料斗内的原材料可进入所述匣钵，或所述机械手将夹持的装有原材料的匣钵置于进料口上方、料斗出料口闭合时，匣钵内的原材料可进入所述料斗；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。

进一步，所述机械手包括安装座、左夹臂、右夹臂，所述安装座上固定设置用于驱动所述左夹臂平移的左夹臂气缸、用于驱动所述右夹臂平移的右夹臂气缸，所述左夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂气缸的输出轴反向设置，所述左夹臂气缸的输出轴与所述左夹臂的尾端固定相连，以使所述左夹臂气缸的输出轴伸缩时可带动所述左夹臂平移，所述右夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂的尾端固定相连，以使所述右夹臂气缸的输出轴伸缩时可带动所述右夹臂平移，以使左夹臂气缸、右夹臂气缸动作时可将匣钵进行夹持或松夹。

进一步，所述立杆包括壳体，该壳体的底端设置立杆转轴，该立杆转轴与该固定底座轴承配合，该固定底座上设置用于驱动所述立杆转轴旋转的第一电机，以使所述立杆可在固定底座上360度旋转；该壳体的前端面设置滑槽，所述壳体内设置升降装置，所述机械手还包括底座，该底座的前端与所述安装座传动连接，该底座的后端与所述升降装置传动连接，以使所述升降装置可驱动所述机械手沿所述滑槽进行升降。