[发明专利]软体机器人及其制造方法和控制系统

权利要求书

1.一种软体机器人，包括：

主体，其为细长圆筒状，由超弹性硅胶制成；以及

至少一个腔体，其在所述主体的内部沿所述主体轴向布置，所述腔体的一端由所述主体的顶端封闭，所述腔体的另一端适于连接至气动管道并与该气动管道流体连通；

其中，所述主体的侧壁适于拉伸和弯曲，所述腔体内的气压适于可操作地改变，促使所述主体发生形变。

2.根据权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述软体机器人包括三个腔体，所述三个腔体绕所述主体的轴线周向等间隔布置。

3.根据权利要求2所述的软体机器人，其特征在于，所述主体的外径为5mm，所述三个腔体的轴线与所述主体的轴线的距离均为2mm。

4.根据权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述主体的外圆周表面设置有螺纹，所述螺纹包括绕所述主体的轴线的连续的凸起部分。

5.根据权利要求4所述的软体机器人，其特征在于，所述凸起部分的间距为0.5mm。

6.根据权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述软体机器人还包括螺纹弹簧，所述螺纹弹簧套设在所述主体的外表面。

7.根据权利要求4所述软体机器人，其特征在于，还包括有机硅胶表层，所述有机硅胶表层为长条状，粘附在所述主体的外表面的一侧，适于固定所述主体在该侧的长度。

8.一种软体机器人的制造方法，包括：

制备凸型模具，所述凸型模具包括底座和从所述底座轴向向外延伸的至少一个针状物；

将不同液体硅胶组分注入离心混合器；

所述离心混合器将所述不同液体硅胶组分混合均匀，形成硅胶混合物；

将所述至少一个针状物浸渍在所述硅胶混合物后取出，并放入烤箱固化；

反复执行上述浸渍和固化，以形成所述软体机器人的主体；

采用绕线机在形成的所述主体的外表面生成螺纹；

将带有螺纹的所述主体从所述凸型模具上取下。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述凸型模具包括绕所述底座的中心周向等间隔布置的三个针状物。

10.一种软体机器人的控制系统，其适于控制权利要求1到7中任意一项所述的软体机器人，所述控制系统包括：

与所述软体机器人的所述腔体数量相同的至少一个气动装置，每个所述气动装置包括：

气动管道，所述气动管道的一端连通至其中一个所述腔体，所述气动管道的另一端连通至注射泵；

所述注射泵，其适于通过所述气动管道向所述腔体排入气体或从所述腔体抽走气体，从而调节所述腔体内部的气压；以及

压力传感器，其适于检测所述腔体内部的气压，并反馈所述腔体内部的气压信息；

数据采集和处理单元，其电性连接至所述至少一个气动装置，适于接收和处理来自所述压力传感器的压力信息，并且还适于向所述注射泵传递控制指令；

控制器，其电性连接至所述数据采集和处理单元，包括用户输入界面和显示界面，适于接收用户输入，产生并发送控制指令至所述数据采集和处理单元，并且还适于显示处理后的压力信息。