[发明专利]吊机及吊机控制方法

说明书

本发明公开了一种吊机控制方法，用于控制吊机，所述吊机用于搬运货物，所述吊机包括机架、控制模块，以及分别电性连接于所述控制模块的接收模块、动力模块、速度传感器和称重传感器，所述动力模块安装于所述机架以搬运所述货物，所述方法包括：所述控制模块根据所述接收模块接收的控制信号获取所述动力模块的搬运所述货物的预期搬运速度；所述控制模块根据所述搬运速度、所述速度传感器获取的所述动力模块的搬运所述货物的实时速度，以及所述称重传感器获取的所述货物的重量，计算所述动力模块的加速度和运动时间；所述控制模块根据所述动力模块的加速度和运动时间控制所述动力模块以具有所述预期搬运速度。本发明还公开了一种吊机。

技术领域

本发明涉及起重技术领域，特别涉及一种吊机及吊机控制方法。

背景技术

吊机在起吊被吊物体时吊勾与被吊物体连接的钢丝绳不仅要承受被吊物体自身的重力还要承受被吊物体加速过程产生的作用力，加速度越大，钢丝绳承受拉力就越大，传统的吊机执行吊装时，由于拉动钢丝绳的电动葫芦是定速运行，所以在运输货物的过程中，如果突然增速，会对被吊物体产生一个很大的加速度，钢丝绳所受的拉力非常大，运输过程很不平稳，甚至被吊物体出现明显的晃动。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种能稳定运输货物的吊机控制方法及吊机。所述技术方案如下：

一种吊机控制方法，用于控制吊机，所述吊机用于搬运货物，所述吊机包括机架、控制模块、接收模块、动力模块、速度传感器和称重传感器，其中，所述接收模块、所述动力模块、所述速度传感器和所述称重传感器分别电性连接于所述控制模块，所述动力模块安装于所述机架，所述动力模块用于连接所述货物以搬运所述货物，包括以下步骤：所述接收模块接收控制装置发出的控制信号；所述控制模块根据所述控制信号获取所述动力模块的搬运所述货物的预期搬运速度；所述速度传感器获取所述动力模块的搬运所述货物的实时速度；所述称重传感器获取所述货物的重量；所述控制模块根据所述预期搬运速度、所述实时速度，以及所述货物的重量，计算所述动力模块的加速度和运动时间；所述控制模块根据所述动力模块的加速度和运动时间控制所述动力模块以具有所述预期搬运速度。

进一步地，所述控制信号是所述控制装置根据所述控制装置接收的控制操作发出的，所述预期搬运速度与所述控制操作的力的大小相对应。

进一步地，所述动力装置可滑动地安装于所述机架，所述实时速度及预期搬运速度为所述动力装置沿所述机架滑动的实时速度及预期速度，所述加速度为所述动力装置沿所述机架滑动的加速度，所述运动时间为所述动力装置沿所述机架滑动的时间。

进一步地，所述动力装置包括电动葫芦及连接于所述电动葫芦的钢丝绳的挂钩，所述电动葫芦安装于所述机架，所述电动葫芦的钢丝绳用于带动所述挂钩，所述挂钩用于钩挂所述货物，所述实时速度及预期搬运速度为所述钢丝绳收卷的实时速度及预期收卷速度，所述加速度为所述钢丝绳收卷的加速度，所述运动时间为所述钢丝绳收卷的时间。

进一步地，所述方法还包括：所述称重传感器获取所述钢丝绳上的拉力；当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述的当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化，包括：当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化以及所述货物的重量控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述吊机还包括上限位开关，所述机架包括相对设置的竖直的两支撑腿及连接于所述两支撑腿之间的横梁，所述上限位开关安装于所述横梁并电性地连接于所述控制模块，所述方法包括：当所述挂钩运动至所述上限位开关处时，所述上限位开关发送上限位信号；所述控制模块根据所述上限位信号控制所述电动葫芦处于停止向上运动的状态。