[发明专利]一种吊钩控制方法及吊钩装置

权利要求书

1.一种吊钩控制方法，其特征在于，包括：

获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值；

对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令；

若吊钩停止下降，发送对孔指令；

根据所述对孔指令控制吊钩移动；

若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。

2.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：

记录吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序；

根据所述吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序判断吊钩偏离原点的方向；

若接收到吊钩归位指令，根据所述吊钩偏离原点的方向发送吊钩旋转指令；

根据所述吊钩旋转指令控制吊钩旋转；

若原点感应器感应到吊钩归位，发送停止吊钩旋转指令。

3.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令之后还包括：

发送吊钩合拢指令；

根据所述吊钩合拢指令控制吊钩合拢；

若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令。

4.根据权利要求3所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：

若承重感应模块感应到吊钩进入承重状态，发送禁止张合指令。

5.根据权利要求3所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：

获取钢卷的重量。

6.根据权利要求5所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：

根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径。

7.根据权利要求6所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径之后还包括：

获取钢卷上的二维码信息；

将所述二维码信息与钢卷的重量和钢卷的直径信息绑定。

8.一种吊钩装置，包括吊钩、控制器、用于控制吊钩张合的张合机构及用于控制吊钩移动的驱动机构，所述张合机构和所述驱动机构均与所述控制器连接，其特征在于，还包括：障碍距离检测模块、对孔感应模块及吊钩归位感应模块；

所述障碍距离检测模块，与所述控制器连接，包括第一障碍识别模块和第二障碍识别模块，所述障碍距离检测模块用于获取障碍物的距离信息并将所述距离信息发送到所述控制器；

所述对孔感应模块，与所述控制器连接，用于感应钢卷的内孔位置信息，并将所述内孔位置信息发送到控制器；

所述吊钩归位感应模块，与所述控制器连接，包括第一位置感应器、第二位置感应器及原点感应器，所述吊钩归位感应模块用于判断所述吊钩偏离原点的方向信息，并将所述方向信息发送到控制器；

所述控制器，用于根据所述距离信息、所述内孔位置信息、所述方向信息控制所述张合机构和所述驱动机构。

9.根据权利要求8所述的吊钩装置，其特征在于，还包括：钢卷夹紧模块、承重感应模块、称重模块及二维码拍照模块；

所述钢卷夹紧模块，与所述控制器连接，用于判断吊钩是否接触钢卷，并将接触信息发送到所述控制器；

所述承重感应模块，与所述控制器连接，用于检测所述吊钩的承重状态信息，并将所述承重状态信息发送到所述控制器；

所述称重模块，与所述控制器连接，用于获取钢卷的重量信息，并将所述重量信息发送到所述控制器；

所述二维码拍照模块，与所述控制器连接，用于获取钢卷的二维码信息，并将所述二维码信息发送到所述控制器。

10.根据权利要求9所述的吊钩装置，其特征在于，所述称重模块包括法兰及重力传感器，所述法兰包括锁栅、挂耳、连杆、及固定于所述挂耳内侧的上盖组件；所述重力传感器位于所述上盖组件内，所述重力传感器的一端与所述上盖组件连接，另一端与所述连杆的一端连接；所述锁栅固定于所述挂耳的一端，并与所述挂耳配合以用于连接外部起重机。