[发明专利]无人机操纵权限辨识方法

权利要求书

1.一种无人机操纵权限辨识方法，用于在多个彼此协作的无人机之间辨识操纵权限的语音指令信号，该方法包括以下步骤：

(10)生成表示无人机操纵权限的语音指令信号；

(20)地面控制台向多个彼此协作的不同无人机发送所述语音指令信号，所述无人机对语音指令信号进行辨识，其中发送指令信号时所述多个无人机之一及与其邻近的其余无人机之间接收的语音指令信号不完全一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(20)进一步包括：

(1)为各无人机所在区域动态地划分多个子区域，各子区域的范围是随时间TIME_i变化的且各子区域至少包括两架无人机，i＝0，1，2，…，N，N为大于2的自然数，在各子区域内至少有两个从无人机节点，设P₁为在TIME_i时刻同一第一子区域r内存在C架无人机的概率，在该第一子区域的相邻子区域j内具有D架子无人机的概率为P_j，j＝1，2，3，…，K，K为大于2的自然数，S_C和S_D分别表示在第一子区域和相邻子区域j内的从无人机节点的数量，p和q是大素数，Z_q表示有q个元素的大素数有限域，则P₁满足Hilbert(f(x))表示对函数f(x)进行希尔伯特变换，S_C表示第一子区域的面积，S_D，j表示该第一子区域的相邻子区域j的面积，E是S_D，j对1-K取均方根的均方根值；

(2)在各个子区域中确定分别对应于一架无人机的主无人机节点和从无人机节点，所述主无人机节点用于接收来自地面控制台的语音指令信号V_主，所述从无人机节点用于接收来自其自身所在的子区域内的主无人机节点的语音指令主信号V_从M以及来自与其自身所在的子区域相邻的子区域j的从无人机节点的语音指令参考信号V_从S,j，该子区域j内具有D架无人机，其中V_从M＝V_主×k，V_从S，j＝V_主×P_D,j，函数表示取函数f(x)的上整数；

(3)所述各个主无人机节点根据所述语音指令主信号和所述语音指令参考信号进行通信；

(4)根据步骤(3)的通信结果，所述各主无人机节点进行语音识别，其中对于第一子区域r的窗函数为

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各从无人机节点发送的语音指令参考信号与各子区域范围的变化同步或异步。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语音指令主信号包括语音指令中除时间信息和方向信息以外的语音信息，所述语音指令参考信号包括语音指令中关于指令被执行时间的时间信息和关于无人机将变向的方向信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制台对待发送给所述各无人机的语音指令进行加密，加密密钥为W(ID，q²，E，Z_q)，其中ID为待接收语音指令主信号的主无人机节点所在子区域的无人机总数，且ID在p和q²之间，其中W(f(x))表示对函数f(x)进行小波变换。