[发明专利]汽车车道预测方法及车道级地图

权利要求书

1.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，

1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；

2）采集存储历史轨迹：

通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

3）判断当前车辆所处路段ID编号：

将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID,将出现频次最高的路段ID设定为当前车辆所处三维空间内的路段ID编号。

2.如权利要求1所述的汽车车道预测方法，其特征在于：还包括以下步骤，

4）预测未来行驶轨迹及报警

根据本车的车辆行驶历史轨迹点、车辆横摆角速度预测二维地图上本车未来行驶轨迹，或者根据当前车辆所处路段ID编号及二维地图上当前车辆位置判断本车未来行驶轨迹；

通过车辆通信获取周围对象车的未来行驶轨迹；

当发现二维地图上对象车驶入交叉路段且有碰撞风险时，根据当前车辆所处路段ID编号及对象车辆所处路段ID编号，判断三维空间内，本车是否和对象车路径相交；

相交，报警；不相交，不予报警。

3.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，

1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；

2）采集存储历史轨迹：

通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

3）判断当前车辆所处路段ID编号：

将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；

将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号；

将道路形状匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号；所述融合判断为加权融合方法，选择出匹配度高且出现频次高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。

4.如权利要求3所述的汽车车道预测方法，其特征在于：还包括以下步骤，

4）预测未来行驶轨迹及报警

根据本车的车辆行驶历史轨迹点、车辆横摆角速度预测二维地图上本车未来行驶轨迹，或者根据当前车辆所处路段ID编号及二维地图上当前车辆位置判断本车未来行驶轨迹；

通过车辆通信获取周围对象车的未来行驶轨迹；

当发现二维地图上对象车驶入交叉路段且有碰撞风险时，根据当前车辆所处路段ID编号及对象车辆所处路段ID编号，判断三维空间内，本车是否和对象车路径相交；

相交，报警；不相交，不予报警。

5.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，

1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；

2）采集存储历史轨迹：

通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

3）判断当前车辆所处路段ID编号：

将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；

将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号；

将道路方向匹配ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号；所述融合判断为加权融合方法，选择出匹配度高且出现频次高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。