[发明专利]机器人避障处理方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人避障处理方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体及体外扩展部件，所述方法包括以下步骤：

在机器人移动过程中，实时获取所述体外扩展部件当前的位姿；

根据所述机器人本体的宽度及所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述机器人当前的无障碍通行宽度；

根据所述当前的无障碍通行宽度，进行道路规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人体外扩展部件中持握物体；

所述确定所述机器人的当前的无障碍通行宽度，包括：

确定所述持握物体的长度；

根据所述机器人本体的宽度、所述体外扩展部件当前的位姿及所述持握物体的长度，确定所述机器人当前的无障碍通行宽度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前的无障碍通行宽度，包括：

确定所述机器人移动底盘当前的第一无障碍通行宽度；

和/或，确定所述机器人在空间中的第二无障碍通行宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人在空间中的第二无障碍通行宽度，包括：

根据所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述体外扩展部件的末端与所述机器人本体间的第一距离值、及所述体外扩展部件末端与所述移动底盘所在平面间的第一高度值，其中，所述第一高度值为大于0的正数；

根据所述第一距离值及所述机器人本体在所述第一距离值处的宽度，确定所述机器人在所述第一高度值处的第二无障碍通行宽度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人在空间中的第二无障碍通行宽度，包括：

确定所述机器人本体的最大宽度处，与所述机器人移动底盘所在平面间的第二高度值；

根据所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述体外扩展部件在所述第二高度值处，与所述机器人本体间的第二距离值；

根据所述第二距离值、所述机器人本体的最大宽度，确定所述机器人在所述第二高度值处的第二无障碍通行宽度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前的无障碍通行宽度之后，还包括：

判断前方道路的宽度是否大于所述第一无障碍通行宽度；

若是，则判断前方道路中第一高度值或第二高度值处的宽度，是否大于所述第二无障碍通行宽度；

若是，则确定所述机器人可以通过所述前方道路。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断前方道路中第一高度值处的宽度，是否大于所述第二无障碍通行宽度之后，还包括：

若否，则判断所述体外扩展部件当前的位姿是否满足继续弯折的条件；

若是，则改变所述体外扩展部件的位姿，以更新所述第二无障碍通行宽度，直至前方道路中第一高度值或第二高度值处的宽度大于更新后的第二无障碍通行宽度。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述持握物体的长度，包括：

根据设置在所述机器人预设位置处的视觉传感器采集的画面，确定所述持握物体的长度；

和/或，根据设置在所述机器人外部扩展部件预设位置处的激光器采集的激光信号，确定所述持握物体的长度；

和/或，根据设置在所述机器人预设位置处的红外探测器采集的红外信号，确定所述持握物体的长度；

和/或，根据设置在所述机器人预设位置处的超声波传感器采集的超声波，确定所述持握物体的长度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述持握物体的长度之前，还包括：

调整所述视觉传感器、激光器、红外探测器或超声波传感器的角度。

10.根据权利要求7-9任一所述的方法，其特征在于，所述体外扩展部件为：机械臂或托盘。