[发明专利]机器人避障处理方法、装置及机器人

说明书

本发明提出一种机器人避障处理方法、装置及机器人，其中，机器人包括机器人本体及体外扩展部件，该方法包括：确定体外扩展部件当前的位姿；根据所述机器人本体的宽度及所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述机器人当前的无障碍通行宽度。由此，实现了根据机器人的具体使用情况，灵活确定机器人无障碍通行宽度，为机器人进行准确的道路规划提供了条件，提高了机器人的灵活性和实用性，改善了用户体验。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人避障处理方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技发展和社会进步，智能机器人在人们生活中的应用越来越广泛。比如，扫地机器人、上菜机器人等。

目前，机器人的避障功能多是根据其移动底盘的体积、或者其机械臂伸直时的最长长度设定的。由于机器人在设计完毕后，其底盘的体积、或者其机械臂伸直时的最长长度就固定了，从而设定的无障碍通行宽度也为固定值。机器人在运动过程中，当通过传感器获取到的前方道路宽度大于设定的无障碍通行宽度时，就判断可以通过该道路，反之如果获取到的前方道路宽度小于设定的无障碍通行宽度时，就判断无法通过该道路，从而停止运动以防止与障碍物相撞。

但是上述设定无障碍通行宽度的方式，若按其移动底盘的体积设定无障碍通行宽度，当其机械臂伸出时，就可能出现避障判断错误的情况；而若其机械臂伸直时的最长长度设定无障碍通行宽度，当机械臂收起时，可以通过的地方，也会判断为无法通过。即采用现有的无障碍通行宽度设定方式，机器人避障判断的准确性差，灵活性差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人避障处理方法，实现了根据机器人的具体使用情况，灵活确定机器人无障碍通行宽度，为机器人进行准确的道路规划提供了条件，提高了机器人的灵活性和实用性，改善了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人避障处理装置。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人避障处理方法，所述机器人包括机器人本体及体外扩展部件，所述方法包括：获取所述体外扩展部件当前的位姿；

根据所述机器人本体的宽度及所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述机器人当前的无障碍通行宽度。

在第一方面的一种可能的实现形式中，所述机器人体外扩展部件中持握物体；

所述确定所述机器人的当前的无障碍通行宽度，包括：

确定所述持握物体的长度；

根据所述机器人本体的宽度、所述体外扩展部件当前的位姿及所述持握物体的长度，确定所述机器人当前的无障碍通行宽度。

在第一方面的另一种可能的实现形式中，所述确定所述机器人当前的无障碍通行宽度，包括：

确定所述机器人移动底盘当前的第一无障碍通行宽度；

和/或，确定所述机器人在空间中的第二无障碍通行宽度。

在第一方面的另一种可能的实现形式中，所述确定所述机器人在空间中的第二无障碍通行宽度，包括：

根据所述体外扩展部件当前的位姿，确定所述体外扩展部件的末端与所述机器人本体间的第一距离值、及所述体外扩展部件末端与所述移动底盘所在平面间的第一高度值，其中，所述第一高度值为大于0的正数；