[发明专利]一种绘画机器人控制系统

权利要求书

1.一种绘画机器人控制系统，其特征在于，包括：

与上位机通信的第一控制器，所述第一控制器通过第一电机驱动走纸机构，所述走纸机构用于控制绘画纸在绘画板上移动；

与所述上位机通信的第二控制器，所述第二控制器通过第二电机驱动X轴移动机构，所述X轴移动机构用于控制绘画模块在水平方向上移动；

与所述上位机通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述绘画模块的舵机，所述舵机用于驱动画笔进行绘画；

所述第一控制器，所述第二控制器与所述主控制板均由所述上位机指令统一控制；

所述第一控制器与所述第二控制器通过CAN总线串联，由所述第一控制器或所述第二控制器与所述上位机通过USB接口相连接；

在所述上位机的控制系统中，将所述第一控制器的编号与所述第二控制器的编号设置为不同，用于对所述第一控制器与所述第二控制器分别控制；

所述控制系统中包括总控制区，设置区，手动模式区，Servo随动模式区，电机信息区及执笔模块区；

所述手动模式区的工作流程为：

接收用户手动输入的目标移动距离与移动方向；

对所述移动方向进行判断，得到一判断结果；

根据所述判断结果执行绘画介质与绘画模块的移动；

更改所述第一电机的节点为1并启动连接设置，更改所述第二电机的节点为2，并启动连接设置；

根据预设标准分别对所述第一电机与所述第二电机进行标度变换，得到一变换结果；

根据所述变换结果分别执行所述第一电机与所述第二电机的移动操作。

2.根据权利要求1所述的绘画机器人控制系统，其特征在于，所述舵机的数量为2个，所述舵机由所述主控制板控制，所述主控制板通过调用所述上位机控制系统中的2个Servo对象进行分别控制2个所述舵机，并通过调用所述控制系统中的Serial对象与所述上位机通信，使得在所述主控制板收到不同字符串后，控制所述舵机进行0度到90度运行。

3.根据权利要求1所述的绘画机器人控制系统，其特征在于，所述设置区用于控制电机的节点及电机的移动模式，通过控制电机的节点向不同的电机发送指令。

4.根据权利要求1所述的绘画机器人控制系统，其特征在于，所述预设标准包括：

所述第一电机的第一预设标准，所述第一预设标准为1mm等于14464qc；

所述第二电机的第二预设标准，所述第二预设标准为1mm等于63291qc。

5.根据权利要求1所述的绘画机器人控制系统，其特征在于，所述Servo随动模式区用于通过采集鼠标的X坐标与Y坐标，并对所述X坐标与所述Y坐标分别进行预设倍数的放大操作，并将放大结果作为所述第一电机与所述第二电机的目标移动点。

6.根据权利要求1所述的绘画机器人控制系统，其特征在于，所述执笔模块区用于：

根据用户选择的功能，调用C#中.NET的串口通信功能，并向所述串口输出4对字符串，所述4对字符串分别对应为：提笔功能，下笔功能，切换画笔1功能，切换画笔2功能；

并且，通过按键对所述提笔功能，所述下笔功能，所述切换画笔1功能与所述切换画笔2功能分别进行了互锁处理。