[发明专利]一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组。

背景技术

目前机器人上的视觉就是在机器人上安装图像采集装置，在需要抓取和放置产品的时候获取目标位置，功能较为单一，并没有专门设计既可适用工业生产又可适用教学的具有模块化特征的工业机器人视觉随线跟踪教学模组。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种可同时适用工业生产和教学工作、模块化程度较高的工业机器人视觉随线跟踪教学模组。

本发明的技术解决方案是：一种工业机器人视觉随线跟踪教学模组，包括工业机器人和实训台，其特征在于：所述实训台与工业机器人相分离且位于工业机器人的行程范围内，所述实训台上设有两条相互平行的用于运输托盘的自动输送线，所述两条自动输送线的起始端设有托盘自动进给装置用于储存并释放托盘到自动输送线上，所述两条自动输送线沿流水方向依次设有上料工位、振动工位和视觉工位，所述振动工位下设有振动装置用于使经过振动工位的托盘发生振动以改变产品在托盘内的位置，所述视觉工位的上方设有图像采集装置，所述自动输送线的末端设有托盘收集装置。

采用上述结构后，本发明具有以下优点：

本发明工业机器人视觉随线跟踪教学模组将工业机器人与实训台分开，可使实训台上的视觉随线跟踪教学模组模块化，以方便作为独立的模块与其他模组进行灵活组合，从而可方便扩展工业机器人的应用，兼容性和模块化程度均较高；其次，该视觉随线跟踪教学模组采用工业机器人，且模拟了实际的工业生产过程，内容丰富多样，可同时适用工业化生产和教学工作。

作为优选，所述实训台的底部的四个角处均设有万向轮和可升降的脚杯。该设置可方便移动并定位实训台，以方便与其他模组灵活组合。

作为优选，所述实训台内设有PLC控制器，所述实训台上设有接线盒以及设置在接线盒上的开关面板，所述开关面板通过接线盒与PLC控制器电连接，所述PLC控制器与工业机器人通信连接。在模组下设置与工业机器人通信连接的PLC控制器，可利用PLC控制器与工业机器人交互信息，并对模组进行直接控制，由于PLC控制器接口丰富，从而使得控制简单方便，另外设置开关面板可方便人机交互以控制机器人的生产教学活动。

作为优选，所述上料工位、振动工位和视觉工位处均设有位置检测装置和用于挡止托盘的挡料装置。该设置可使托盘定位在相应的工位处以方便正确操作。

作为优选，所述挡料装置包括挡块、以及驱动挡块上下运动的上下直线驱动装置。该挡料装置结构简单，挡料可靠。

作为优选，所述托盘自动进给装置包括壳体、设置在壳体内的上料机构和推动机构，所述上料机构包括用于由下而上单列存储托盘的托盘架、丝杆传动机构、用于驱动丝杆传动机构的电机，所述壳体的上方位于托盘架所在的位置处设有缺口，所述托盘架通过丝杆传动机构可在壳体的缺口处上下升降，所述推动机构包括设置在壳体上的支架、设置在支架上的前后直线驱动装置、以及设置在前后直线驱动装置活动端上的用于使托盘架内的托盘弹出的推块。该托盘自动进给装置结构简单，操作方便，只要由电机驱动丝杆传动机构使托盘架上升穿过壳体的缺口伸出到壳体外，将托盘由下而上单列存储在托盘架上，然后再驱动丝杆传动机构使托盘架下降至壳体内的相应位置，就可由前后直线驱动装置推动推块使托盘架上的托盘弹出并滑动到自动输送线上。

作为优选，所述托盘收集装置包括与实训台相连的固定座、以及设置在固定座上的双层收纳底托，所述双层收纳底托的底部的一侧通过左右连杆与固定座相连，另一侧通过电动伸缩装置与固定座相连，所述左右连杆的一端均与双层收纳底托的底部相铰接，另一端均与固定座相铰接，所述电动伸缩装置的一端与双层收纳底托的底部相铰接，另一端与固定座相铰接。该设置可通过调节电动伸缩装置的长度，即可使自动输送线上的托盘调节至于双层收纳底托的上层或下层相对齐，从而可在其中一层装满托盘后，利用另一层来装托盘，从而能够实现收集托盘与转运托盘同时进行。

作为优选，所述接线盒上还设有警示灯，所述警示灯也通过接线盒与PLC控制器电连接。该设置可对工作状态进行指示，使用更安全。

附图说明：

图1为本发明工业机器人视觉随线跟踪教学模组的结构示意图；

图2为本发明上料机构的结构示意图；

图3为本发明推动机构的结构示意图；

图4为本发明托盘收集装置的结构示意图；

图5为本发明接线盒的结构示意图；

图6为本发明挡料装置的结构示意图：