[发明专利]一种轮式越障爬杆机器人

权利要求书

1.一种轮式越障爬杆机器人，包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，其特征在于：

所述控制执行单元还包括控制器（11）、两个夹紧电机（12）、两个驱动电机（13）、两个转向电机（14）、线性致动器（15）、超声波传感器（16）、光电传感器（17）和两个压力传感器（18），所述控制器（11）分别与两个夹紧电机（12）、两个驱动电机（13）、两个转向电机（14）、线性致动器（15）、超声波传感器（16）、光电传感器（17）和两个压力传感器（18） 电路连接；

所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均包括基座（21）、光杆（22）、正反牙梯形丝杆（23）、夹臂（24）、主动轮（25）和三个从动轮（26）；所述基座（21）包括横板（211）和两块均设有光杆安装孔（2121）和正反牙梯形丝杆安装孔（2122）的侧板（212）,所述横板（211）的两端分别与两块侧板（212）的一端连接，所述两块侧板（212）上的光杆安装孔（2121）和正反牙梯形丝杆安装孔（2122）呈对称设置，所述光杆（22）和正反牙梯形丝杆（23）的两端分别位于两块侧板（212）上的光杆安装孔（2121）和正反牙梯形丝杆安装孔（2122）内且呈平行设置， 所述夹紧电机（12）位于侧板（212）的外侧，所述夹紧电机（12）的输出轴通过联轴器与正反牙梯形丝杆（23）的一端连接，所述夹臂（24）的后端位于两块侧板（212）的内侧，所述夹臂（24）与光杆（22）滑动连接并与正反牙梯形丝杆（23）螺纹连接，所述夹臂（24）的内侧设有主动轮（25） 和三个从动轮（26），所述主动轮（25）通过主动轮轮架（251）安装在夹臂（24）上，所述驱动电机（13）位于主动轮轮架（251）的一侧，所述驱动电机（13）的输出轴通过联轴器与穿过主动轮（25）中心的螺钉相连接， 所述转向电机（14）通过螺钉固定在夹臂（24）上，所述转向电机（14）通过螺纹输出轴与主动轮轮架（251）的后端螺纹连接，所述上夹持机构的夹臂（24）还安装有超声波传感器（16）、光电传感器（17）和压力传感器（18），所述下夹持机构的夹臂（24）还安装有压力传感器（18）；

所述翻转单元还包括两块上连接板（31）、两块下连接板（32）和两个翻转架（33）；所述的两块上连接板（31）平行且对称地固定在上夹持机构横板（211）的中部，所述的两块下连接板（32）平行且对称地固定在下夹持机构横板（211）的中部，两个翻转架（33）分别与同侧的上连接板（31） 和下连接板（32）相连，所述线性致动器（15）的伸缩端通过销钉固定在两块上连接板（31）上、底端通过销钉固定在两块下连接板（32）上。

2.根据权利要求1所述的轮式越障爬杆机器人，其特征在于，所述夹臂（24）由左右对称设置的两个单臂（241）组成，两个单臂（241）的后端位于两块侧板（212）的内侧并对称设有供与光杆（22）滑动连接的通孔（2411） 和供与正反牙梯形丝杆（23）螺纹连接的内螺纹孔（2412），其中一个单臂（241）对称设有主动轮（25）和一个从动轮（26），另一个单臂（241）对称设有另外两个从动轮（26）。

3.根据权利要求2所述的轮式越障爬杆机器人，其特征在于，上夹持机构夹臂（24）设置的主动轮（25）与下夹持机构夹臂（24）设置的主动轮（25） 分别位于左右不同侧的单臂（241）上。

4.根据权利要求1所述的轮式越障爬杆机器人，其特征在于，所述驱动电机（13）位于L型支架（131）的内侧，所述L型支架（131）的一侧与主动轮轮架（251）的一侧通过螺钉固定。

5.根据权利要求1所述的轮式越障爬杆机器人，其特征在于，所述主动轮轮架（251）的后端设有内螺纹孔（2511）。