[发明专利]到达定位系统时间差的精准计算方法

权利要求书

1.一种到达定位系统时间差的精准计算方法,其特征在于，包括以下步骤：

定位系统定位后向外发射定位信息的时间，作为第一时间，和接收器接收到所述定位信息时间，作为第二时间，根据两时间信息，计算定位系统定位后向外发射定位信息与接收器接收到所述定位信息的延迟时间，称为第一延迟时间；

接收器接收到所述定位信息后发送响应信号的时间，作为第三时间，和定位系统接收到所述响应信号的时间，作为第四时间，计算接收器接收到所述定位信息后发送响应信号与定位系统接收到所述响应信号之间的延迟时间，称为第二延迟时间；

根据所计算的第一延迟时间和第二延迟时间，计算定位系统中的时钟的时间与接收器中的时钟的时间之间的时间差。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于：计算两时钟之间时间差时，在不使用滤波器的情况下使用逻辑运算来计算第一延迟时间和所述第二延迟时间中的固定延迟分量作为时滞。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于：保持所计算的所述第一延迟时间的最小值并输出所保持的所述第一延迟时间的最小值，保持所计算的所述第二延迟时间的最小值并输出所保持的所述第二延迟时间的最小值，以及基于所述第一延迟时间的最小值和所述第二延迟时间的最小值计算所述时间差。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，接收基站中计算时间差的步骤包括：

根据接收到定位信息的任意一个基站，获得预设时间段内所述基站中定位信号的N个到达时间；

根据所述N个到达时间中的每一个到达时间，确定所述到达时间的误差；

根据所确定的N个到达时间，确定所述N个到达时间对应的一个到达时间方差；

根据定位目标的坐标、所述任意一个基站的坐标及到达时间方差、其它接收到定位信号的基站中到达时间的方差、其它接收到定位信号的基站与所述任意一个基站之间的关系，确定到达时间差定位的补偿值矩阵；

判断所述补偿值矩阵的向量模长是否不大于第一预设门限阈值；

如果是，根据所述补偿值矩阵，确定到达时间差定位的误差协方差矩阵；

将所述误差协方差矩阵的迹，确定为到达时间差。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于：用于计算其它接收到定位信号的基站与所述任意一个基站到所述定位目标的距离差方程为：

(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2-(x-xi)2+(y-yi)2+(z-zi)2=R1-Ri=c*(t1-ti+s1-si)]]>

其中，i的范围为[2，N]，(x_i,y_i,z_i)为存在于服务器数据库中的其它接收到定位信号的基站的坐标，(x₁,y₁,z₁)为存在于服务器数据库中的所述任意一个基站的坐标，(x,y,z)为预先设置的定位目标的坐标，t_i为其它接收到定位信号的基站的到达时间，t₁为所述任意一个基站的到达时间，s_i为其它接收到定位信号的基站的到达时间误差，s₁为所述任意一个基站的到达时间误差，得到其它接收到定位信号的基站与所述定位目标之间的距离为R_i＝c*(t_i+s_i)，所述任意一个基站与所述定位目标之间的距离为R₁＝c*(t₁+s₁),c为信号传播速度即光速。