[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法

权利要求书

1.一种用于执行体内外科动作的外科系统，所述外科系统可配置来被插入到端口组件的内部通道中，所述端口组件用作进入到患者的腔体中的进入点，所述外科系统包括：

外科臂，所述外科臂具有多个段和关节组件，所述多个段和关节组件包括第一段和第二段、端部执行器组件、将所述第一段枢转地耦合到所述第二段的至少一个关节组件以及将所述第二段枢转地耦合到所述端部执行器组件的至少一个关节组件；

可固定到所述第一段的近端的一部分的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件可配置来在相对于由所述第一段的细长部分形成的轴的第一方向上旋转所述外科臂并且在与所述第一方向相对的第二方向上旋转所述外科臂；以及

可固定到所述端口组件的一部分和所述第一段的所述近端的一部分的伸缩式驱动组件，所述伸缩式驱动组件可配置来提供所述外科臂在第一直线方向和与所述第一直线方向相反的第二直线方向上的直线位移。

2.如权利要求1所述的外科系统，其中

所述旋转驱动组件进一步包括：

旋转被驱动子组件，所述旋转被驱动子组件可固定到所述第一段的所述近端；

旋转驱动子组件，所述旋转驱动子组件可配置来驱动所述旋转被驱动子组件以运动所述外科臂。

3.如权利要求2所述的外科系统，其中

所述旋转驱动子组件可配置来以在相对于由所述第一段的细长部分形成的所述轴的所述第一方向上旋转所述外科臂这样的方式驱动所述旋转被驱动子组件，并且

所述旋转驱动子组件可配置来以在相对于由所述第一段的细长部分形成的所述轴的所述第二方向上旋转所述外科臂这样的方式驱动所述旋转被驱动子组件。

4.如权利要求2所述的外科系统，其中所述旋转驱动组件进一步包括旋转驱动电机，所述旋转驱动电机与所述旋转驱动子组件联通，并且可配置来驱动所述旋转驱动子组件。

5.如权利要求1所述的外科系统，其中所述伸缩式驱动组件进一步包括导杆。

6.如权利要求5所述的外科系统，其中所述导杆能够以所述导杆基本上平行于所述端口组件这样的方式固定。

7.如权利要求6所述的外科系统，其中所述第一直线方向和所述第二直线方向是被控制为平行于由所述导杆形成的轴的运动。

8.如权利要求1所述的外科系统，其中可由所述旋转驱动组件和所述伸缩式驱动组件控制的运动可配置来相互独立地运动。

9.如权利要求1所述的外科系统，其中所述外科系统包括至少5个自由度，所述5个自由度包括所述第二段相对于所述第一段的枢转运动、所述端部执行器关节组件的所述近端相对于所述第二段的枢转运动、所述端部执行器组件相对于所述第二关节组件的枢转运动、所述第一段相对于由所述第一段的所述细长部分形成的所述轴的所述旋转运动以及所述第一段的所述直线位移。

10.如权利要求1所述的外科系统，其中

所述第一段至少包括细长直线部分以及连接到所述细长直线部分的远端的基本上U形的部分；并且

所述端部执行器组件包括器械，所述器械是牵开器装置、图像捕捉装置或抽吸和/或冲洗装置。

11.如权利要求1所述的外科系统，其中以下中的一个或更多个适用：

所述外科系统进一步包括提供在所述第一关节组件和所述第二段之间的第三关节组件，所述第三关节组件的近端将所述第一关节组件的远端枢转地耦合到所述第二段的近端，其中所述第一关节组件经由所述第三关节组件将所述第一段的所述远端枢转地耦合到所述第二段的所述近端；和/或

所述外科系统进一步包括提供在所述第二关节组件和所述端部执行器关节组件之间的第四关节组件，所述第四关节组件的近端将所述第二关节组件的远端枢转地耦合到所述端部执行器关节组件的近端，其中所述第二关节组件经由所述第四关节组件将所述第二段的所述远端枢转地耦合到所述端部执行器关节组件的所述近端。