[发明专利]电动助力转向模式确定和转换

权利要求书

1.一种电动助力转向系统，包括：

高级驾驶员辅助模块，配置为：

确定表明自主驾驶等级的操作模式，所述操作模式是具有第一校准因子的第一操作模式；

检测从所述第一操作模式到具有第二校准因子的第二操作模式的改变；并且

将所述电动助力转向系统的性能从所述第一操作模式转变为所述第二操作模式，所述转变包括：

确定混合因子，混合因子用于调节电动助力转向系统的性能，并且混合因子基于车辆速度；

基于所述第一校准因子、所述第二校准因子和所述混合因子计算第三校准因子；以及

使用第三校准因子来产生转向系统命令。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中确定所述操作模式是基于在操作期间测量的干预方向盘转矩的量。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中检测从所述第一操作模式到所述第二操作模式的改变是基于处于低于预定速度阈值的车辆速度时的车辆配置以及干预方向盘转矩的量的改变。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，还包括：控制模块，配置为使用第三校准因子产生包括马达转矩命令的转向系统命令。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中转变所述性能包括：

关闭EPS功能。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中所述第一操作模式是人类操作员模式或混合模式之一，所述第二操作模式是自主模式。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中所述第一操作模式是人类操作员模式，所述第二操作模式是混合模式。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其中所述第一操作模式是混合模式，所述第二操作模式是人类操作员模式。

9.一种电动助力转向系统的高级驾驶员辅助模块，配置为：

确定表明自主驾驶等级的操作模式，所述操作模式是具有第一校准因子的第一操作模式；

检测从所述第一操作模式到具有第二校准因子的第二操作模式的改变；并且

将所述电动助力转向系统的性能从所述第一操作模式转变为所述第二操作模式，所述转变包括：

确定混合因子，混合因子用于调节电动助力转向系统的性能，并且混合因子基于车辆速度；

基于所述第一校准因子、所述第二校准因子和所述混合因子计算第三校准因子；以及

使用缩放的第二校准因子来产生转向系统命令。

10.根据权利要求9所述的高级驾驶员辅助模块，其中确定所述操作模式是基于方向盘转矩的量。

11.根据权利要求9所述的高级驾驶员辅助模块，其中检测从所述第一操作模式到所述第二操作模式的所述改变是基于处于低于预定速度阈值的车辆速度时的车辆配置以及方向盘转矩的量的改变。

12.根据权利要求9所述的高级驾驶员辅助模块，其中检测从所述第一操作模式到所述第二操作模式的所述改变是基于切换到所述第二操作模式的请求。

13.根据权利要求9所述的高级驾驶员辅助模块，还包括：控制模块，配置为使用第三校准因子产生包括马达转矩命令的转向系统命令。