[发明专利]用于自主驾驶合并管理的系统和方法

权利要求书

1.一种自主驾驶合并管理的方法，其包括：

通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到第一车辆的当前车道中；

以及响应于所述确定：

通过所述处理器获取所述第二车辆的速度历史，

通过所述处理器确定与所述第一车辆和所述合并点相关联的第一时间值；

通过所述处理器确定与所述第二车辆和所述合并点相关联的第二时间值；

通过所述处理器基于由所述速度历史计算的基于速度的让步概率值与由所述第一时间值和所述第二时间值计算的基于时间的让步概率值的第一积、以及由所述速度历史计算的基于速度的不让步概率值与由所述第一时间值和所述第二时间值计算的基于时间的不让步概率值的第二积确定合并的所述第二车辆的让步意图和不让步意图中的一个；以及

通过所述处理器选择性地生成命令以便基于所述让步意图和不让步意图中的一个执行控制所述第一车辆和提供通知中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶合并管理的方法，其中，确定所述让步意图和不让步意图中的一个是基于至少一种概率图模型。

3.根据权利要求1所述的自主驾驶合并管理的方法，其中，确定所述让步意图和不让步意图中的一个是基于从所述速度历史中确定的速度的变化。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶合并管理的方法，其中，确定所述让步意图和不让步意图中的一个基于所述第一时间值和所述第二时间值之间的差。

5.根据权利要求1所述的自主驾驶合并管理的方法，其进一步包括：

获取所述第一车辆的当前速度；

获取到所述第一车辆的所述合并点的当前距离，并且

其中，确定所述第一时间值是基于所述第一车辆的所述当前速度以及到所述第一车辆的所述合并点的所述当前距离。

6.根据权利要求5所述的自主驾驶合并管理的方法，其进一步包括：

获取所述第二车辆的当前速度；

获取到所述第二车辆的所述合并点的当前距离，并且

其中，确定所述第二时间值是基于所述第二车辆的所述当前速度以及到所述第二车辆的所述合并点的所述当前距离。

7.一种自主驾驶合并管理的系统，其包括：

第一模块，其通过处理器确定第二车辆将合并到第一车辆的当前车道中，并且其确定合并点；

第二模块，其响应于所述确定通过所述处理器：获取所述第二车辆的速度历史，确定与所述第一车辆和所述合并点相关联的第一时间值，并且确定与所述第二车辆和所述合并点相关联的第二时间值；

第三模块，其通过所述处理器基于由所述速度历史计算的基于速度的让步概率值与由所述第一时间值和所述第二时间值计算的基于时间的让步概率值的第一积、以及由所述速度历史计算的基于速度的不让步概率值与由所述第一时间值和所述第二时间值计算的基于时间的不让步概率值的第二积确定合并的所述第二车辆的让步意图和不让步意图中的其中之一；以及

第四模块，其通过所述处理器选择性地生成命令以便基于所述让步意图和不让步意图中的一个执行控制所述第一车辆和提供通知中的至少一者。