[发明专利]一种控制飞行器的方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种控制飞行器的方法，其特征在于，包括：

接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的大小的信息；

判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要；

若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N、俯仰力矩M_N的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩N_N'、滚转力矩L_N'和俯仰力矩M_N'；

将处理后的偏航力矩N_N'、滚转力矩L_N'和俯仰力矩M_N'作为所述电机实际将要输出的偏航力矩、滚转力矩和俯仰力矩，对所述电机进行控制，从而控制所述飞行器的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要，包括：

判断是否成立；

若成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力不满足输出所述原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要；

若不成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力满足输出所述原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要；

其中，T为力矩阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩N_N'、滚转力矩L_N'和俯仰力矩M_N'，包括：

进一步判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要：

若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N_N、滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的大小均进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩N_N'、滚转力矩L_N'和俯仰力矩M_N'；

若满足，则将所述飞行器的飞行姿态原本需要的滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N保持不变，作为所述处理后的滚转力矩L_N'和俯仰力矩M_N'，并对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N_N的大小进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩N_N'。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于,所述进一步判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要，包括：

判断是否成立；

若成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力不满足输出所述原本需要的滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要；

若不成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力满足输出所述原本需要的滚转力矩L_N和俯仰力矩M_N的需要；

其中，T为力矩阈值。