[发明专利]输送化工原液的机器人

说明书

本发明公开了一种输送化工原液的机器人，包括由保温钵和盖体组成的承载系统，由底座、谐波减速器、第一电机及摇臂组成的平衡支撑系统，由两组行走轮组和第二电机组成的行走系统，控制第一电机和第二电机运转的单片机。本发明能够避免普通运输机器人在运送送化工原液时，加速或急停过程中化工原液泼洒出容器的情况发生，还能运送化工原液的上下坡。

技术领域

本发明涉及机械自动化领域。更具体地说，本发明涉及一种输送化工原液的机器人。

背景技术

近年来，机器人在汽车工业上的运用越来越普及，从生产线上抓持零件的机械手到焊接工艺中的自动焊接机械臂，无一不发挥着重要的作用，不仅给企业提高了生产效率，同时在一些重复枯燥的生产岗位上，减少了人工失误的几率，长远来看还降低了用工成本，然而，在化工生产领域却普及程度没那么高，原因之一就是部分化工原液的运输不怎么安全，有些化工原液有毒有害或污染严重，现有的运输机器人在运送零部件时没什么问题，但是在运送化工原液过程中，就可能出现机器人在启动或停止瞬间，化工原液泼洒出盛装的容器，从而发生泄漏，另外，也无法解决机器人在运送化工原液过程中上下坡的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种能够避免机器人加速或急停过程中化工原液泼洒出容器的输送化工原液的机器人。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种输送化工原液的机器人，包括：

承载系统，具体又包括：

保温钵，其为圆柱形块体，所述保温钵上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放装有化工原液的容器，并且容器与所述凹槽的倾斜内壁间存在间隙，所述凹槽的倾斜内壁上开设有多个圆孔，所述圆孔分布在不同水平层面，且在同一水平层面均匀排列成环形，所述圆孔内设置有与所述圆孔等直径的活塞杆，所述活塞杆一端抵住容器，另一端与所述圆孔内壁形成一密封的液压腔，以提供可控推力，并通过活塞杆传递给容器，使容器内的化工原液可控加速从而不荡出容器，所述凹槽底部设置有一托住容器的无阻尼底板，以减小容器所受摩擦力，所述无阻尼底板的下板面紧贴设置有一压力传感器，以检测容器及其内容物重量；

盖体，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体的内径大于所述凹槽开口处直径，同时所述盖体的敞口端刚好扣合在所述保温钵的上方，所述盖体内的顶部设置有第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪的探头垂直指向容器内的液面，所述第二测距仪的探头垂直指向容器边沿，通过第一测距仪和第二测距仪的测量结果以计算出容器内液面距容器边沿高度；

平衡支撑系统，具体又包括：

底座，其为一板体；

谐波减速器，其刚轮固定连接在所述底座上，且所述刚轮的轴心平行所述底座板面，所述谐波减速器的的波发生器与一第一电机的输出轴连接，所述第一电机固定在底座上；

摇臂，其为一杆体，所述摇臂的一端垂直连接在所述保温钵的下表面，另一端连接在一圆柱体的圆周面上，所述圆柱体通过法兰同轴连接在所述谐波发生器的柔轮上，以使所述摇臂及与所述摇臂连接的保温钵一直保持竖直；

行走系统，具体又包括：

两组行走轮组，其行走方向与所述摇臂的转动平面平行，两组行走轮组平行并列安装在所述底座下方，并且两组行走轮组对称分布在所述摇臂的两侧，所述行走轮组由多个大轮毂和两个小轮毂组成，所述大轮毂和小轮毂排成一列，并且两个小轮毂分别位于所述大轮毂队列的首尾两端，所述大轮毂和小轮毂通过一履带连成一体，所述行走轮组在移动方向的前方设置有一第三测距仪，所述第三测距仪的探头垂直指向地面以实时测量探头距地面高度；

第二电机，其转速固定，所述第二电机的输出轴与一所述大轮毂转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度；