[发明专利]一种建筑市政道路用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种建筑市政道路用机器人。

背景技术

现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；现有的机器人上装的焊接头操作不灵活，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种建筑市政道路用机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形，且焊接头操作不灵活的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种建筑市政道路用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧臂上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧臂上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；

所述机架的后方设有机械手，所述机械手包括安装于机架上的壳体，所述壳体内固定安装有第三电机和第四电机，所述机械手还包括一U型架，所述U型架的两端部向外侧各垂直延伸有套接部，所述壳体一端部两侧通过轴承转动连接于所述U型架的两个套接部的外侧面上，所述两个套接部内侧面通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴上设有主动齿轮，所述U型架的中部上转动设有机械臂转轴，所述机械臂转轴的轴线与U型架位于同一平面内，所述机械臂转轴上位于U型架的内侧端设有从动齿轮用以与所述主动齿轮相啮合，所述机械臂转轴上位于U型架的外侧端设有L型机械臂，所述L型机械臂的外端设有焊接头，所述套接部上还设有第一皮带轮，所述第三电机通过皮带传动于第一皮带轮，所述转动轴上还设有第二皮带轮，所述第四电机通过皮带传动于第二皮带轮；

所述机架上设有物件转移装置，所述物件转移装置包括设于机架上的支撑架，在所述支撑架的顶部设有转移导轨，在所述转移导轨内设有导滑槽，在所述导滑槽内设有滑移块，在所述滑移块内设有缠绕电机，在所述滑移块上设有与所述缠绕电机相连接的吊索，在所述转移导轨的顶部设有太阳能电池板和太阳能电池板支杆，所述太阳能电池板支杆的底部与所述转移导轨通过旋转轴相连接，所述太阳能电池板支杆的顶部连接太阳能电池板，在所述太阳能电池板支杆的中部与所述转移导轨之间设有用于调节太阳能电池板支杆角度的控制气缸，在所述支撑架内设有蓄电池，所述太阳能电板与所述蓄电池相连接，所述蓄电池供电于缠绕电机，在所述转移导轨上还设有与所述导滑槽相连通的降温风道，在所述转移导轨的顶部还设有喇叭集风口，所述喇叭集风口与降温风道相连通。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性；由于设有可灵活转动的机械手用于焊接作业，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的部分结构立体图。

图3为本发明的行走机构的立体图。

图4为本发明的行走机构的着地点的示意图。

图5为本发明的行走机构的行走时的变化示意图一。

图6为本发明的行走机构的行走时的变化示意图二。

图7为本发明的行走机构的行走时的变化示意图三。

图8为本发明的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。

图9为本发明的物件转移装置的结构图。

图10为本发明的机械手的结构图。

图11为本发明的机械手的部分结构图一。

图12为本发明的机械手的部分结构图二。

图13为本发明的机械手的部分结构图三。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。