[发明专利]一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法

说明书

本发明公开了一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法。在农田中采摘果实后的搬运过程费时费力，且容易磕碰果实。本发明一种田间果实采摘辅助车，包括主车、辅车、收集装置、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳。主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、第四卷轮电机和第四阻尼器。本发明省去了采摘人员搬运果实的工作，降低了采摘人员的工作强度，提高了采摘效率。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法。

背景技术

目前，我国蔬菜水果的果实采摘绝大部分还是人工采摘。原因在于果实采摘需要一定技巧性，机械采摘很容易造成果实的损伤。同时，人工采摘后的果实需要由人工运输到收集点。人工搬运需要耗费大量人力和时间，使得采摘效率明显下降，进而可能导致采摘不及时，造成重大经济损失。同时，人工将果实搬运到收集点的过程中很容易造成果实磕碰，降低果实的良品率。

我国作为农业大国，果园运输系统一直是研究的重要方向，但主要针对的多是处在平原的果园。因此，处在平原的果园机械化水平比较高，果园运输问题相对能得到解决。但相比于处在平原。丘陵或山区相比平原地区有着很大的不同，山区的土质较硬，含有较多的沙石，且山区的农田道路较窄。故常规的果园运输车难以在山区果园中进行果实搬运。

发明内容

本发明的目的在于提供一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法。

本发明一种田间果实采摘辅助车，包括主车、辅车、收集装置、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳。

所述的主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。所述的主车行进机构通过主平衡装置与主支撑板的底面连接。主支撑板的顶面与第一T形支架的底端通过主升降装置连接。第一T形支架顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮。

所述的第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均固定在主支撑板上。所述第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮分别固定。第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定。

所述的辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、第四卷轮电机和第四阻尼器。

所述的辅车行进机构通过辅平衡装置与辅支撑板的底面连接。辅支撑板的顶面与第二T形支架的底端通过辅升降装置连接。第二T形支架顶端横杆的中部支承有一个滑轮。

所述的第四阻尼器及第四卷轮电机均固定在辅支撑板上。第四卷轮电机的输出轴与第四卷轮固定。第四卷轮电机的输出轴与第四阻尼器的阻力口固定。

所述的主车行进机构与辅车行进机构均包括推车把手、底架、车轮和万向轮。两个车轮分别支承在底架底部头端的两侧。两个万向轮分别设置在底架底面尾端的两侧。推车把手固定在底架上。

所述的主平衡装置与辅平衡装置均包括固定架、平衡电机、曲柄、连杆和摇架。摇架与固定架构成公共轴线垂直于行进方向且水平设置的转动副。平衡电机固定在固定架上；平衡电机的输出轴与曲柄的一端固定。曲柄的另一端与连杆的一端铰接；连杆的另一端与摇架铰接。主平衡装置内的摇架顶面与主支撑板的底面固定。辅平衡装置内的摇架顶面与辅支撑板的底面固定。主平衡装置内的固定架与主车行进机构内的底架固定。辅平衡装置内的固定架与辅车行进机构内的底架固定。