[发明专利]辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种辅助行车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；

至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，其中，所述确定投影策略是指在车外投影区域进行投影的策略，包括在车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像，所述第二指示标记用于向行人或其他车辆指示避让策略，所述车外投影区域是通过如下方式确定的：

当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；

其中，所述根据车速，确定车外投影区域，包括：

根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：

S＝vt+S1；

其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；

将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域；

按照所述投影策略进行3D投影。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：

将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：

当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；

根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；

将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域，包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；

根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：

L1＝vt+L2；

其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；

将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：

当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；

将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。

6.一种辅助行车的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置为获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；

确定模块，被配置为至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，其中，所述确定投影策略是指在车外投影区域进行投影的策略，包括在车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像，所述第二指示标记用于向行人或其他车辆指示避让策略，所述车外投影区域是通过如下方式确定的：

所述确定模块可以包括：第一确定子模块，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；

所述第一确定子模块可以包括：第三确定子模块，第四确定子模块；

所述第三确定子模块，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：

S＝vt+S1；

其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；

所述第四确定子模块，被配置为将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域；

投影模块，被配置为按照所述投影策略进行3D投影。