[发明专利]辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；按照所述投影策略进行3D投影。由此，可以通过该3D投影对周围的行人及车辆进行提醒，直观明显。并且，还可以减少汽车鸣笛、灯光提醒等提醒方式带来的声光污染，提高行车安全。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

目前，车辆可以通过鸣笛或者开启特定的灯光等方式对周围的车辆和行人进行提醒。但是，在一些地区或者在一些特殊情况下，鸣笛、开启特定的灯光等提醒方式被禁止，车辆无法通过上述方式及时提醒周围车辆及行人。另外，鸣笛、开启特定的灯光等提醒方式在一些情况下会造成声光污染，对环境及行人有不良影响。

发明内容

本公开的目的是提供一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以实现在行车过程中对周围行人及车辆的提醒。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种辅助行车的方法。所述方法包括：获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；按照所述投影策略进行3D投影。

可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。

可选地，所述根据车速，确定车外投影区域，包括：根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：S＝vt+S1；其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域。

可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。

可选地，所述根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域，包括：根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：L1＝vt+L2；其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。

可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，还包括：在确定出所述车外投影区域之后，如果检测到所述车外投影区域内存在行人或其他车辆时，将在所述车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第二指示标记用于向所述行人或所述其他车辆指示避让策略。

可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。

可选地，所述方法还包括：当检测到投射的至少一部分3D投影影像被遮挡时，停止投射所述至少一部分3D投影影像。