[发明专利]一种排雷机器人

权利要求书

1.一种排雷机器人，包括底盘模块（1）、八个行走模块（2）、主臂机构（3）、铲斗模块（4）、传送模块（5）、四个立柱（6）、滑动平台（7）、上支座（8）、第一液压缸（9）、压块（10）、第二液压缸（11）、压路模块（12）、第三液压缸（13）、粉碎模块（14）、四个螺旋弹簧（15）、压爆模块（16）、第四液压缸（17）、两个连接杆（18），其特征在于：所述的八个行走模块（2）通过各自的固定座（201）固定安装在底盘模块（1）的车架（101）下端面左右两侧；主臂机构（3）的两个滑轨（301）分别滑动安装在底盘模块的两个第二滑块（108）内，主臂机构（3）的连杆（302）后端面与底盘模块（1）上的两个第五液压缸（107）活塞杆端部固定连接；铲斗模块（4）通过两个第九铰支座（402）铰接在两个滑轨（301）前端，第四液压缸（17）一端铰接在铲斗模块（4）的第十铰支座（403）上，另一端铰接在主臂机构（3）的第八铰支座上；传送模块（5）两侧的两个第一导轨（506）分别滑动安装在底盘模块（1）的两个第一滑块（102）上，所述的两个连接杆（18）一端分别转动安装在铲斗模块（4）两侧的两个第一销轴（404）上，另一端分别转动安装在传送模块（5）两侧的两个第二销轴（502）上；所述的四个立柱（6）底部分别固定安装在底盘模块（1）的车架（101）上端面的四个立柱安装孔（103）内，四个立柱（6）顶端固定安装在上支座（8）四个角上的圆形安装孔内，第一液压缸（9）固定安装在上支座（8）上端面上，第一液压缸（9）的活塞杆从上支座（8）下端面向下伸出；所述的滑动平台（7）滑动安装在四个立柱（6）上，滑动平台（7）上端面与第一液压缸（9）的活塞杆下端面固定连接；所述的压块（10）为方形，固定安装在滑动平台（7）下端面上；所述的第二液压缸（11）一端铰接在底盘模块（1）的第二铰支座（105）上，另一端铰接在压路模块（12）的第一铰支座（1204）上；所述的压路模块（12）通过两个第一铰支架（1203）分别铰接在底盘模块（1）的两个第三铰支座（106）上；所述的第三液压缸（13）一端铰接在底盘模块（1）下方的第四铰支座（110）上，另一端铰接在粉碎模块（14）的第十一铰支座（1403）上；所述的粉碎模块（14）通过第二铰支架（1402）铰接在底盘模块（1）下方的第五铰支座（111）上；所述的四个螺旋弹簧（15）分别套在底盘模块（1）上的四个导向销轴（104）上，压爆模块（16）通过箱体两侧的四个通孔分别滑动安装在底盘模块（1）上的四个导向销轴（104）上，并位于四个螺旋弹簧（15）上方；

所述的底盘模块（1）包括车架（101）、两个第一滑块（102）、四个立柱安装孔（103）、四个导向销轴（104）、第二铰支座（105）、两个第三铰支座（106）、两个第五液压缸（107）、两个第二滑块（108）、两个防滑垫（109）、第四铰支座（110）、第五铰支座（111），所述的车架（101）为矩形，中间有开口，左右两侧中部设有向下凸起的立板，两个防滑垫（109）分别位于车架（101）两侧的立板下端面上，车架（101）上端面前端设有两个平行布置的第一滑块（102），车架（101）中部靠近开口边缘的两侧设有四个立柱安装孔（103）；车架（101）中部两侧的立板上端面上设有四个导向销轴（104）；所述的第二铰支座（105）位于车架（101）上端面后部，两个第三铰支座（106）位于车架（101）后端面上；所述的车架（101）下端面前端设有两个第二滑块（108），两个第五液压缸（107）固定安装在车架（101）下端的两个第二滑块（108）之间，车架（101）下端面后部从前到后依次设有第五铰支座（111）和第四铰支座（110）；

所述的行走模块（2）包括固定座（201）、第一液压马达（202）、转台（203）、摇臂支架（204）、摇臂（205）、第二液压马达（206）、车轮（207）、第六铰支座（208）、第六液压缸（209）、第七铰支座（210）、铰链（211），所述的第一液压马达（202）固定安装在固定座（201）下端面上，输出轴向下，且输出轴端部固定安装有转台（203），所述的转台（203）下端面上设有摇臂支架（204）和第七铰支座（210）；摇臂（205）端部通过铰链（211）铰接在摇臂支架（204）下端；所述的摇臂（205）上设有第六铰支座（208），第六液压缸（209）一端铰接在第七铰支座（210）上，另一端铰接在第六铰支座（208）上；所述的第二液压马达（206）固定安装在摇臂（205）端部，车轮（207）固定安装在第二液压马达（206）输出轴上；

所述的主臂机构（3）包括两个滑轨（301）、连杆（302）、第八铰支座（303），所述的两个滑轨（301）前端设有铰接头，两个滑轨（301）之间设有连杆（302），连杆（302）上端面上设有第八铰支座（303）；

所述的铲斗模块（4）包括铲斗（401）、两个第九铰支座（402）、第十铰支座（403）、两个第一销轴（404），所述的铲斗（401）下宽上窄，两侧设有挡板，铲斗（401）后端面中部设有两个第九铰支座（402），第十铰支座（403）位于铲斗（401）后端面两个第九铰支座（402）上方；

所述的传送模块（5）包括传送支架（501）、两个第二销轴（502）、第一电动滚筒（503）、传送带（504）、两个无动力滚筒（505）、两个第一导轨（506），所述的传送支架（501）为两根平行杆，传送支架（501）前端固定安装有第一电动滚筒（503），两个无动力滚筒（505）分别安装在传送支架（501）中部和后部；所述的传送带（504）安装在第一电动滚筒（503）和两个无动力滚筒（505）上；所述的传送支架（501）前端左右两侧各有一个第二销轴（502），两个第一导轨（506）固定安装在传送支架（501）两侧；

所述的压路模块（12）包括滚轮支架（1201）、滚轮（1202）、两个第一铰支架（1203）、第一铰支座（1204），所述的滚轮支架（1201）上端中央设有第一铰支座（1204），滚轮支架（1201）前端设有两个第一铰支架（1203），所述的滚轮（1202）安装在滚轮支架（1201）上；

所述的粉碎模块（14）包括壳体（1401）、第二铰支架（1402）、第十一铰支座（1403）、第二电动滚筒（1404）、刀片（1405），所述的壳体（1401）上一前一后分别设有第二铰支架（1402）和第十一铰支座（1403），第二电动滚筒（1404）安装在壳体（1401）上，第二电动滚筒（1404）外壳上设有刀片（1405）；

所述的压爆模块（16）包括箱体（1601）、第七液压缸（1602）、泄压槽（1603）、推板（1604），所述的箱体（1601）后方开口，两侧箱壁下方设有长方形的泄压槽（1603），箱壁两侧顶端水平向两侧伸出，并且水平伸出部分每侧各有两个与车架（101）上四个导向销轴（104）相对应的圆柱孔；所述的第七液压缸（1602）固定安装在箱体（1601）前端面上，第七液压缸（1602）活塞杆向箱体（1601）内侧伸出，并与推板（1604）前端面固定连接；所述的推板（1604）边缘与箱体（1601）内壁接触。

2.根据权利要求1所述的一种排雷机器人，其特征在于：所述的八个行走模块（2）为四个一组，分为左右两组，两组的第二液压马达（206）和车轮（207）安装方向相互对称。