[发明专利]一种排雷机器人

说明书

本发明提供一种排雷机器人，包括底盘模块、八个行走模块、主臂机构、铲斗模块、传送模块、四个立柱、滑动平台、上支座、第一液压缸、压块、第二液压缸、压路模块、第三液压缸、粉碎模块、四个螺旋弹簧、压爆模块、第四液压缸、两个连接杆，其特征在于：所述的八个行走模块通过各自的固定座固定安装在底盘模块的车架下端面左右两侧；本发明采用铲斗将土产起，通过压块将土地压实，残留地雷同时被压爆，之后将土壤重新打散压平，本发明能够将工作区域内的地雷清理干净，确保地区安全，使土壤可以继续耕种或建设使用，同时排雷过程无需人员靠近，操作安全，快速推动战后恢复生产生活工作。

技术领域

本发明涉及军事和机器人技术领域，特别涉及一种排雷机器人。

背景技术

现代战争中经常可以看到地雷的身影，很多地雷由于工兵排除不彻底，对士兵和平民身体造成巨大的威胁，同时地雷战后处理非常困难，很多地雷自然降解是一个极为漫长的过程，往往几十年后仍具备杀伤力，很多经历过战争的地区多年后仍然发生残留地雷炸伤平民的事故，因此需要一种能够高质量的排雷机器人，确保排雷过后土地能正常耕作和居住，不在有地雷威胁人民生活。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种排雷机器人，本发明采用铲斗将土产起，通过压块将土地压实，残留地雷同时被压爆，之后将土壤重新打散压平，本发明能够将工作区域内的地雷清理干净，确保地区安全，使土壤可以继续耕种或建设使用，同时排雷过程无需人员靠近，操作安全。

本发明所使用的技术方案是：一种排雷机器人，包括底盘模块、八个行走模块、主臂机构、铲斗模块、传送模块、四个立柱、滑动平台、上支座、第一液压缸、压块、第二液压缸、压路模块、第三液压缸、粉碎模块、四个螺旋弹簧、压爆模块、第四液压缸、两个连接杆，其特征在于：所述的八个行走模块通过各自的固定座固定安装在底盘模块的车架下端面左右两侧；主臂机构的两个滑轨分别滑动安装在底盘模块的两个第二滑块内，主臂机构的连杆后端面与底盘模块上的两个第五液压缸活塞杆端部固定连接；铲斗模块通过两个第九铰支座铰接在两个滑轨前端，第四液压缸一端铰接在铲斗模块的第十铰支座上，另一端铰接在主臂机构的第八铰支座上；传送模块两侧的两个第一导轨分别滑动安装在底盘模块的两个第一滑块上，所述的两个连接杆一端分别转动安装在铲斗模块两侧的两个第一销轴上，另一端分别转动安装在传送模块两侧的两个第二销轴上；所述的四个立柱底部分别固定安装在底盘模块的车架上端面的四个立柱安装孔内，四个立柱顶端固定安装在上支座四个角上的圆形安装孔内，第一液压缸固定安装在上支座上端面上，第一液压缸的活塞杆从上支座下端面向下伸出；所述的滑动平台滑动安装在四个立柱上，滑动平台上端面与第一液压缸的活塞杆下端面固定连接；所述的压块为方形，固定安装在滑动平台下端面上；所述的第二液压缸一端铰接在底盘模块的第二铰支座上，另一端铰接在压路模块的第一铰支座上；所述的压路模块通过两个第一铰支架分别铰接在底盘模块的两个第三铰支座上；所述的第三液压缸一端铰接在底盘模块下方的第四铰支座上，另一端铰接在粉碎模块的第十一铰支座上；所述的粉碎模块通过第二铰支架铰接在底盘模块下方的第五铰支座上；所述的四个螺旋弹簧分别套在底盘模块上的四个导向销轴上，压爆模块通过箱体两侧的四个通孔分别滑动安装在底盘模块上的四个导向销轴上，并位于四个螺旋弹簧上方；

所述的底盘模块包括车架、两个第一滑块、四个立柱安装孔、四个导向销轴、第二铰支座、两个第三铰支座、两个第五液压缸、两个第二滑块、两个防滑垫、第四铰支座、第五铰支座，所述的车架为矩形，中间有开口，左右两侧中部设有向下凸起的立板，两个防滑垫分别位于车架两侧的立板下端面上，车架上端面前端设有两个平行布置的第一滑块，车架中部靠近开口边缘的两侧设有四个立柱安装孔；车架中部两侧的立板上端面上设有四个导向销轴；所述的第二铰支座位于车架上端面后部，两个第三铰支座位于车架后端面上；所述的车架下端面前端设有两个第二滑块，两个第五液压缸固定安装在车架下端的两个第二滑块之间，车架下端面后部从前到后依次设有第五铰支座和第四铰支座；