[发明专利]一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法

说明书

本发明公开了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法包括如下步骤：步骤1，激光惯组开始寻北计算；步骤2，寻北计算过程中产生的寻北数据和导航数据保存于主控板上新增的存储器芯片中；步骤3，寻北计算结束后，主控板自动进入导航计算；步骤4，导航计算过程中产生的导航数据保存于存储器芯片中；步骤5，主控板停止导航计算的同时结束导航数据的保存；步骤6，通过上位机获取保存于存储器芯片中的寻北数据和/或导航数据。本发明对激光惯组寻北导航过程中产生的数据存储于新增的存储器芯片中，实现数据可靠、完整地保存；并在激光惯组寻北导航结束后通过上位机获取寻北导航大数据，保证了准确、完整地获取寻北导航大数据。

技术领域

本发明涉及激光惯组技术领域，更为具体来说，本发明为一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法。

背景技术

目前，为了分析激光惯组寻北导航等算法的性能，需要对激光惯组在寻北导航过程中产生的大数据进行获取。激光惯组寻北导航大数据的常规获取方法是：使用外接的移动采集存储设备，同步采集激光惯组寻北导航大数据，采集通道一般选用串口，具体实施中，具体的移动采集存储设备包括便携式工控机等。

虽然激光惯组寻北导航大数据的常规获取方法有时也可能达到目的，但是，受环境干扰、人员操作不当等因素的影响，常规方法非常容易产生丢数、错数等问题，产生无法完整、可靠地获取寻北导航大数据的问题，获得的数据无法正常使用；为达到完整获取寻北导航大数据的目的，常规方法往往不得不反复实施，但在反复实施过程中又不得不耗费大量的人力和物力。

因此，如何完整且可靠获取激光惯组寻北导航大数据、降低获取过程中人力和物力的消耗，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有获取激光惯组寻北导航大数据的方法无法完整、可靠获取数据以及获取过程中耗费大量的人力和物力等问题，本发明创新地提出了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法有效地降低了环境因素的干扰、避免了对人员操作技巧的依赖，进而避免了反复获取数据的问题，极大降低了人力和物力消耗，达到完整且可靠获取寻北导航大数据的技术目的。

为实现上述技术目的，本发明具体公开了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法包括如下步骤，

步骤1，激光惯组接收到外部寻北命令后，利用激光惯组上的主控板和惯性测量单元开始寻北计算；

步骤2，寻北计算过程中，将激光惯组工作中产生的寻北数据和导航数据保存于主控板上新增的存储器芯片中；

步骤3，寻北计算结束后，主控板自动进入导航计算；

步骤4，导航计算过程中，将激光惯组工作中产生的导航数据保存于所述存储器芯片中；

步骤5，激光惯组接收到外部结束导航命令后，主控板停止导航计算的同时结束导航数据的保存；

步骤6，通过与主控板连接的上位机获取保存于所述存储器芯片中的寻北数据和/或导航数据。

本发明对激光惯组寻北导航过程中产生的数据存储于新增的存储器芯片中，实现数据可靠、完整地保存；并在激光惯组寻北导航结束后通过上位机获取寻北导航大数据，保证了准确、完整地获取寻北导航大数据。

进一步地，步骤1中，激光惯组接收到外部寻北命令前，通过激光惯组的主控板读取数据流属性参数，所述数据流属性参数保存于主控板上新增的存储器芯片中，所述存储器芯片为NANDFLASH，所述数据流属性参数保存于NANDFLASH的第一块中；通过所述数据流属性参数得到NANDFLASH上最近一次数据的保存结束页码，然后将该保存结束页码的下一页作为新数据的保存开始位置；

步骤2中，周期性地将寻北数据和导航数据保存于NANDFLASH中，且一次性保存一页数据；