[发明专利]一种侧向车辆防碰撞系统及其方法

权利要求书

1.一种侧向车辆防碰撞系统，其特征在于：包括雷达和机器视觉模块，机器视觉模块通过空间坐标变换模块与雷达连接，通过坐标映射形成统一的信息平面，机器视觉模块通过空间坐标变换模块进行目标识别与分类以及目标特征库匹配建立；雷达通过目标识别及运动信息捕获模块进行目标识别，雷达以及机器视觉模块通过信息融合模块，进行信息综合决策，进而完成侧向防碰撞。

2.根据权利要求1所述的侧向车辆防碰撞系统，其特征在于：所述的机器视觉模块通过空间坐标变换模块与雷达相互连接，通过信息融合模块，形成综合防碰撞。

3.一种侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：利用安装于车辆上的雷达模块与机器视觉模块实时获取侧方向行车环境的信息，通过研究基于深度学习网络的机器视觉与雷达获取信息融合算法，为侧向车辆主动避撞决策控制提供行车环境数据。

4.根据权利要求3所述的侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：所述的侧向车辆防碰撞方法，通过分析机器视觉成像模型，建立机器视觉和像素坐标的转换关系，同时通过建立视觉经验库，对视觉捕获的特征进行非线性的畸变校正；并且根据雷达和摄像机安装位置相对固定的关系，建立雷达和摄像机的坐标转换关系；最终得到雷达坐标系与机器视觉图像像素坐标系空间融合模型，通过空间与时间的融合模型，在图像上建立感兴趣区域，利用基于深度学习网络分类器，在感兴趣特征区域内进行车辆检测。

5.根据权利要求4所述的侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：所述的深度学习网络，通过前端雷达的目标特征数据模块与机器视觉的目标特征数据模块的综合提取和融合，完成信息的深度决策，形成防碰撞策略；深度学习网络与前端雷达感知模块以及机器视觉前端感知模块相互数据交换，前端数据特征接口通过所述深度学习网络，通过雷达特征提取库和机械视觉特征提取库进行特征融合决策。

6.根据权利要求4所述的侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：所述的侧向车辆防碰撞方法，通过捕获机器视觉坐标系和像素坐标系之间的转换关系，结合上述两种转换关系，同时实现雷达坐标系和机器视觉图像像素坐标之间的转换。

7.根据权利要求3所述的侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：所述的侧向车辆防碰撞方法，通过获得毫米波雷达探测的前方车辆在机器视觉图像像素平面上的投影点，围绕投影点建立感兴趣区域，完成多传感器数据空间融合，并设计多传感器数据时间融合模型，使两传感器测量数据在时间上同步。

8.根据权利要求3所述的侧向车辆防碰撞方法，其特征在于：所述的侧向车辆防碰撞方法，所述雷达输出的测量数据是多个探测目标与雷达间的侧纵向相对距离、纵向相对速度的测量值，这些测量数据位于雷达二维扫描平面坐标系中，雷达和摄像机安装相对位置关系是固定的、已知的，可获得雷达二维平面坐标系与摄像机坐标系之间的转换关系。