[发明专利]飞行轨迹跟踪装置和雷达

权利要求书

1.一种飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，包括位置采集器、递归滤波器和控制器；

所述位置采集器，分别与所述递归滤波器和所述控制器相连接，用于获取第一无人机位置信息和雷达点迹与航迹的第一匹配状态，并将所述第一无人机位置信息发送至所述递归滤波器，将所述第一匹配状态发送至所述控制器；

所述递归滤波器，与所述控制器相连接，用于将所述第一无人机位置信息进行毛刺过滤，得到第一滤波信息，并将所述第一滤波信息发送至所述控制器；

所述控制器，用于按照第一滤波信息预测第二无人机位置信息，按照所述第一匹配状态调整得到第二匹配状态，将所述第二无人机位置信息与所述第二匹配状态融合，得到第三无人机位置信息。

2.根据权利要求1所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述递归滤波器还用于将所述第二无人机位置信息进行毛刺过滤，得到第二滤波信息。

3.根据权利要求2所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述控制器包括第一控制器、第二控制器和第三控制器；

所述第一控制器，与所述第三控制器相连接，用于按照第一滤波信息预测第二无人机位置信息，并将所述第二无人机位置信息发送至所述递归滤波器；

所述第二控制器，与所述第三控制器相连接，用于按照所述第一匹配状态调整波门门限，按照所述波门门限得到第二匹配状态；

所述第三控制器，用于将所述第二滤波信息与所述第二匹配状态融合，得到第三无人机位置信息。

4.根据权利要求3所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述第一控制器还用于通过预测机制来通过第一滤波信息得到第二无人机位置信息，所述预测机制包括：

其中，x_k为所述第一滤波信息，为所述第一无人机位置信息，K_k为上一时刻对当前时刻的滤波增益值，z_k为当前时刻观测值，K_k+1为当前时刻对下一时刻的滤波增益值，为所述第二无人机位置信息，x_k-1为上一时刻的滤波结果，Q和R为滤波器系数，

5.根据权利要求3所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述第二控制器还用于通过调节机制，按照所述第一匹配状态调整波门系数，进而扩大或缩小所述波门门限。

6.根据权利要求5所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述调节机制包括：

其中，Δv为调整后的速度波门门限，Δv₀为初始速度波门门限，Δr调整后的距离波门门限，Δr₀为初始距离波门门限，Δa为调整后的方位波门门限，Δa₀为初始方位波门门限，χ为调整波门系数。

7.根据权利要求1所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述控制器包括集成电路板。

8.根据权利要求1所述的飞行轨迹跟踪装置，其特征在于，所述位置采集器包括射频芯片、激光扫描器、雷达扫描器中的一种或几种。

9.一种雷达，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的飞行轨迹跟踪装置。

10.根据权利要求9所述的雷达，其特征在于，还包括八个微带天线阵。