[发明专利]一种将触感数据编码为视频流进行保存和传输的方法

权利要求书

1.一种将触感数据编码为视频流进行保存和传输的方法，其特征在于包括以下步骤：

1)将不同时刻三维人体各采集点上的触感数据转换为按照时序排列的二维触感图像数据序列；

触感数据转换为二维触感图像数据序列的方法，包括以下步骤：

1.1)为三维人体各采集点做UV展开，将人体表面映射到二维平面中的二维触感图像上；

1.2)采集不同时刻作用于三维人体各采集点上的触感数据，并将各采集点上的触感数据分解为多通道数据；

1.3)根据步骤1.1)中三维人体各采集点对应的二维触感图像的位置，将步骤1.2)中得到的不同时刻各采集点的多通道数据映射到RGB颜色空间，得到按时序排列的二维触感图像数据序列；

2)对得到的按照时序排列的二维触感图像数据序列进行编码，得到触感流数据；

3)对得到的触感流数据进行解压缩，得到按照时序排列的二维触感图像数据序列；

4)根据得到的按照时序排列的二维触感图像数据序列，向人体进行触感重现；

进行触感重现的方法，包括以下步骤：

4.1)根据步骤1.1)中的映射关系以及力反馈设备上各触感重现单元在三维人体上的位置，找到各触感重现单元在二维触感图像上的对应点；

4.2)根据得到的按照时序排列的二维触感图像数据，找到二维触感图像上该对应点上的RGB数据；若该对应点无记录，则通过对该对应点附近点的RGB数据进行插值，得到该对应点的RGB数据；

4.3)将该对应点的RGB数据转换为触感数据的多通道数据，用于控制力反馈设备的相应触感重现单元动作后施加于人体实现触感重现。

2.如权利要求1所述的一种将触感数据编码为视频流进行保存和传输的方法，其特征在于：所述步骤1.3)中，按时序排列的二维触感图像数据序列的生成方法，包括以下步骤：

1.3.1)获取三维人体当前时刻任一采集点的多通道数据，包括压力、X向扭矩和Y向扭矩数据；

1.3.2)根据步骤1.1)中的映射关系，计算该采集点在二维触感图像上的位置；

1.3.3)将该采集点的多通道数据进行归一化处理后，转换为二维触感图像上对应位置的RGB数据；

1.3.4)重复步骤1.3.1)到1.3.3)，将不同时刻三维人体上所有采集点的多通道数据转换为二维触感图像上的RGB数据，得到按时序排列的二维触感图像数据序列。

3.如权利要求2所述的一种将触感数据编码为视频流进行保存和传输的方法，其特征在于：所述步骤1.3.3)中，各采集点的多通道数据与RGB数据的对应关系为：压力通道数据对应R通道数据，X向扭矩通道数据对应G通道数据，Y向扭矩通道数据对应B通道数据。

4.如权利要求2所述的一种将触感数据编码为视频流进行保存和传输的方法，其特征在于：多通道数据中压力、X向扭矩、Y向扭矩通道数据进行归一化处理的计算公式分别为：

Y_压力＝(X_压力-MinValue_压力)/(MaxValue_压力-MinValue_压力)；

Y_X向扭矩＝(X_X向扭矩-MinValue _X向扭矩)/(MaxValue _X向扭矩-MinValue _X向扭矩)；

Y_Y向扭矩＝(X _Y向扭矩-MinValue _Y向扭矩)/(MaxValue _Y向扭矩-MinValue _Y向扭矩)；

其中：X、Y分别为转换前、后的值，MaxValue、MinValue分别为压力、X向扭矩、Y向扭矩通道数据可能的最大值和最小值。