[发明专利]多层建筑的室内位置数据的采集方法、设备及可读介质

权利要求书

1.一种多层建筑的室内位置数据的采集方法，其特征在于，所述方法包括：

获取采集人员从待采集的多层建筑的起始采集层中标注的采集起点和所述采集起点的地理坐标；

以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值；

根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值和所述采集起点的地理坐标，通过采集各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标以及气压传感器采集的气压值，以采集所述多层建筑的室内各楼层中的各采集点的三维坐标，所述三维坐标包括地理坐标和楼层标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值，具体包括：

以所述采集起点为起点，选择一个采集方向，采集预设距离，获取所述Tango的参照坐标系的0度方向；

获取所述方向传感器标识的所述Tango的参照坐标系的0度方向的地理方向；

获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值和所述采集起点的地理坐标，通过采集各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标以及气压传感器采集的气压值，以采集所述多层建筑的室内各楼层中的各采集点的三维坐标，具体包括：

接收所述采集人员为所述起始采集层设置的参考楼层标识；

根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值以及所述采集起点的地理坐标，通过采集所述起始采集层的各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标，以采集所述起始采集层中各所述采集点的地理坐标；并同时使用所述气压传感器采集所述起始采集层中各所述采集点的第一气压值；

根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值、所述采集起点的地理坐标、所述起始采集层中各所述采集点的第一气压值、所述参考楼层标识，通过采集其他采集层中的各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标以及所述气压传感器采集的所述其他采集层中的第二气压值，以采集所述多层建筑的所述其他采集层中各采集点的地理坐标和楼层标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值以及所述采集起点的地理坐标，通过采集所述起始采集层的各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标，以采集所述起始采集层中各所述采集点的地理坐标，具体包括：

采集所述起始采集层中的所有采集点在所述Tango的参照坐标系下的Tango坐标；

根据所述起始采集层中各所述采集点的Tango坐标、所述Tango的参考坐标系的0度方向与地理坐标系正北方向的偏差值、所述采集起点的地理坐标，通过采集所述起始采集层中的各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标，以获取所述起始采集层中各所述采集点的地理坐标。