[发明专利]多层建筑的室内位置数据的采集方法、设备及可读介质

说明书

本发明提供一种多层建筑物的室内位置数据的采集方法、设备及可读介质。其方法包括：获取采集人员从待采集的多层建筑的起始采集层中标注的采集起点和采集起点的地理坐标；以采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值；根据得到的偏差值、采集起点的地理坐标以及气压传感器采集的气压值，采集多层建筑的室内各楼层中的各采集点的三维坐标。本发明的技术方案，基于Tango技术实现对多层建筑的室内位置数据的采集，可以减小室内位置数据的采集误差，提高室内位置数据采集的准确性，进而能够基于采集的室内位置数据，提高室内定位的准确性。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种多层建筑物的室内位置数据的采集方法、设备及可读介质。

【背景技术】

随着地图产品的室内图覆盖越来越多，室内定位导航的需求也变得非常强烈。现有技术中最常见的全球定位系统(Global Positioning System；GPS)的定位，多用于室外场景中，由于GPS穿透能力较弱，导致其无法进行有效地室内定位。因此，现有的室内定位多采用WIFI定位。

现有的WIFI室内定位，主要通过预先采集各个位置点的位置数据即地理坐标，以及各位置点的WIFI指纹，然后建立各位置点的坐标与对应的WIFI指纹的对应关系，作为该位置点的定位数据，并存储。定位时首先获取待定位设备采集到的WIFI指纹，根据存储的WIIF指纹与位置点的地理坐标的对应关系，从而可以根据采集到的WIFI指纹定位该待定位设备的地理坐标。其中室内各位置点的位置数据即地理坐标的采集比较复杂。例如，在多层建筑的室内定位数据采集时，通常按照每个楼层独立进行采集，这样不同楼层均需要进行多次人工采集，采集的复杂度较高。另外每一楼层的位置数据采集时，需要采用人工的方式在关键的拐点位置标注位置点，并通过人工方式获取该位置点的地理坐标。然后将两个位置点连接起来形成一条采集路径，让采集人员在采集路径上匀速行走，根据采集路径两端的位置点的坐标以及采集人员行走所需的时间，插值生成采集路径中的每个位置点以及对应的时间戳。采用该方式，可以采集到该楼层中各个位置点的地理坐标。

基于以上所述，现有的多层建筑的WIFI室内位置数据的采集，全程人工操作，采集的位置数据的误差也非常大。

【发明内容】

本发明提供了一种多层建筑物的室内位置数据的采集方法、设备及可读介质，用于提高采集的位置数据的准确性。

本发明提供一种多层建筑的室内位置数据的采集方法，所述方法包括：

获取采集人员从待采集的多层建筑的起始采集层中标注的采集起点和所述采集起点的地理坐标；

以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值；

根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值和所述采集起点的地理坐标，通过采集各采集点在所述Tango的参考坐标系的Tango坐标以及气压传感器采集的气压值，以采集所述多层建筑的室内各楼层中的各采集点的三维坐标，所述三维坐标包括地理坐标和楼层标识。

进一步可选地，如上所述的方法中，以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值，具体包括：

以所述采集起点为起点，选择一个采集方向，采集预设距离，获取所述Tango的参照坐标系的0度方向；

获取所述方向传感器标识的所述Tango的参照坐标系的0度方向的地理方向；

获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值。