[发明专利]一种控制方法及机器人

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

根据接收到的运行指令的声源确定被测物体；

向所述被测物体发射超声波；

接收超声波回波；其中，所述超声波回波是所述超声波经所述被测物体反射后得到的回波；

根据所述超声波回波确定用以表征所述被测物体的特征值，根据所述特征值判断所述被测物体是不是自然人；

若确定所述被测物体为所述自然人，执行所述运行指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述超声波回波确定用以表征所述被测物体的特征值，具体包括：

对所述超声波回波进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述超声波回波确定用以表征所述被测物体的特征值，具体包括：

根据所述超声波回波形成所述被测物体的图像，对所述图像进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述超声波回波进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值，具体包括：

将所述超声波回波转换为电信号，并发送到信号处理电路；其中，所述信号处理电路将所述电信号转换为数字信号；

获取所述数字信号中包含用以表征所述被测物体的特征值。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述超声波回波进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值，具体包括：

根据所述超声波回波确定所述被测物体的回波时间；

根据所述回波时间确定超声波波速；

根据所述超声波波速确定所述特征值；其中，所述特征值为所述被测物体的弹性常数。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的运行指令的声源确定被测物体之前，所述控制方法还包括：

确定并记录所述机器人与自然人相距不同的距离所对应的参考特征值。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征值判断所述被测物体是不是自然人，具体包括：

确定所述被测物体与所述机器人的实际距离；

判断所述特征值是否与记录的所述实际距离对应的参考特征值相同；

若判定所述特征值与记录的所述实际距离对应的参考特征值相同，确定所述被测物体为自然人。

8.一种机器人，其特征在于，包括：确定装置、发射装置、接收装置、分析装置和执行装置；

所述确定装置用于根据接收到的运行指令的声源确定被测物体；

所述发射装置用于向所述被测物体发射超声波；

所述接收装置用于接收超声波回波；其中，所述超声波回波是所述超声波经所述被测物体反射后得到的回波；

所述分析装置用于根据所述超声波回波确定用以表征所述被测物体的特征值，根据所述特征值判断所述被测物体是不是自然人；

所述执行装置用于若确定所述被测物体为自然人，执行所述运行指令。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述分析装置具体用于：对所述超声波回波进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值，根据所述特征值判断所述被测物体是不是自然人。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述分析装置具体用于：根据所述超声波回波形成所述被测物体图像，对所述图像进行分析，得到用以表征所述被测物体的特征值，根据所述特征值判断所述被测物体是不是自然人。