[发明专利]一种控制方法及机器人

说明书

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种控制方法及机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，机器人的种类逐渐增多，使用也越来越广泛。机器人的小型化更是将机器人带入了人们的日常生活，为人们的日常生活带来了便利。例如，扫地机器人的出现将人们从繁琐的扫地和拖地中解脱，娱乐机器人的出现为人们缓解了精神上的疲劳。此外，机器人也越来越智能化。例如，聊天机器人能够越来越无障碍的与使用者进行对话，甚至可以在多种语言间进行切换。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：虽然机器人智能化程度有所提高，但是，机器人不能分辨给自己下指令的物体是有生命的自然人还是无生命的其他机器人。当其他机器人给该机器人下达运行指令时，该机器人仍会执行。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种控制方法及机器人，使得机器人在确定运行指令由自然人下达后，再执行运行指令，提高了机器人的安全性，有益于避免由于该机器人运行其他机器人下达的运行指令而导致自然人的人身安全、财产安全和生活环境受到威胁的情况。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种控制方法，包括以下步骤：

根据接收到的运行指令的声源确定被测物体；

向被测物体发射超声波；

接收超声波回波；其中，超声波回波是超声波经被测物体反射后得到的回波；

根据超声波回波确定用以表征被测物体的特征值，根据特征值判断被测物体是不是自然人；

若确定被测物体为自然人，执行运行指令。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：确定装置、发射装置、接收装置、分析装置和执行装置；

确定装置用于根据接收到的运行指令的声源确定被测物体；

发射装置用于向被测物体发射超声波；

接收装置用于接收超声波回波；其中，超声波回波是超声波经被测物体反射后得到的回波；

分析装置用于根据超声波回波确定用以表征被测物体的特征值，根据特征值判断被测物体是不是自然人；

执行装置用于若确定被测物体为自然人，执行运行指令。

本发明实施方式相对于现有技术而言，机器人在接收到运行指令时，根据发出运行指令的声源确定被测物体。机器人在确定被测物体后，向被测物体发出超声波。由于超声波与传声媒质的相互作用后，超声波回波会携带有关传声媒质状态的信息，所以超声波经被测物体反射后得到的回波中携带了关于被测物体的信息，由于自然人和机器人的组成成分完全不同，机器人通过分析超声波回波中携带的信息可以确定被测物体是否为自然人。在确定被测物体是自然人以后，机器人才会执行运行指令，提高了机器人的安全性，有益于避免由于该机器人运行其他机器人下达的运行指令而导致自然人的人身安全、财产安全和生活环境受到威胁的情况。

另外，根据超声波回波确定用以表征被测物体的特征值，具体包括：

对超声波回波进行分析，得到用以表征被测物体的特征值。

由于超声波回波中携带了被测物体的信息，对超声波进行分析，就可以得到超声波回波中携带的用以表征被测物体的特征值，根据该特征值确定被测物体是不是自然人，从而确定是否执行运行指令。

另外，根据超声波回波确定用以表征被测物体的特征值，具体包括：

根据超声波回波形成被测物体的图像，对图像进行分析，得到用以表征被测物体的特征值。

由于自然人和机器人的形态、组成存在很大区别，利用超声波拍摄到被测物体的图像也会存在很大区别。机器人对拍摄到的图像进行分析后可以确定被测物体是不是自然人，从而确定是否执行运行指令。

另外，对超声波回波进行分析，得到用以表征被测物体的特征值，具体包括：

将超声波回波转换为电信号，并发送到信号处理电路；其中，信号处理电路将电信号转换为数字信号；

获取数字信号中包含用以表征被测物体的特征值。

另外，对超声波回波进行分析，得到用以表征被测物体的特征值，具体包括：

根据超声波回波确定被测物体的回波时间；

根据回波时间确定超声波波速；

根据超声波波速确定特征值；其中，特征值为被测物体的弹性常数。

另外，根据接收到的运行指令的声源确定被测物体之前，控制方法还包括：

确定并记录机器人与自然人相距不同的距离所对应的参考特征值。