[发明专利]一种越野式底盘部件以及机器人总成

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种越野式底盘部件以及机器人总成。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，机器人都是利用底部的行走轮进行移动，行走轮在驱动装置的带动下发生转动。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

发明人研究发现，现在的机器人转向笨拙，移动不稳定，适应性低，噪音震动大，在复杂地形的移动过程中容易受到损坏。

有鉴于此，设计制造出一种转向灵活、移动稳定的越野式底盘部件以及机器人总成特别是在机器人生产中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种越野式底盘部件，结构简单，转向灵活，能够适应各种复杂地形，移动稳定，适应性强，使用寿命更长，用户体验好。

本发明的另一目的在于提供一种机器人总成，结构简单，转向灵活，能够适应各种复杂地形，移动稳定，适应性强，使用寿命更长，用户体验好，耐用高效。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种越野式底盘部件，包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构，前轮转向结构和后轮驱动结构分别安装于底盘的前侧和后侧；前轮转向结构包括转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件，转向舵机安装于底盘上，且分别与两个连接组件连接，每个连接组件与一个前轮组件连接，前轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；连接组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，转向舵机与第一带轮连接，第一带轮通过第一传动带与第二带轮连接，第二带轮与前轮组件连接；后轮驱动结构包括相对独立设置的两个驱动机构，两个驱动机构分别安装于底盘的两侧；驱动机构包括驱动电机、传动组件和后轮组件，驱动电机安装于底盘上，且与传动组件连接，传动组件与后轮组件连接，后轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，驱动电机与第三带轮连接，第三带轮通过第二传动带与第四带轮连接，第四带轮与后轮组件连接。

进一步地，底盘包括底盘本体、转向台和两个轴承座，转向台可拆卸连接于底盘本体的前侧，转向舵机安装于底盘本体上，前轮组件安装于转向台上，两个轴承座均可拆卸连接于底盘本体的后侧，两个轴承座相对设置，每个轴承座与一个后轮组件连接。

进一步地，后轮组件包括转动轴、轴承和后轮本体，轴承安装于轴承座内，且套设于转动轴外，并与转动轴转动连接，转动轴的一端伸入第四带轮内，且与第四带轮固定连接，转动轴的另一端伸入后轮本体内，且与后轮本体固定连接。

进一步地，前轮组件包括转向轴、支撑架和前轮本体，转向轴穿过转向台，且与转向台转动连接，转向轴的一端伸入第二带轮内，且与第二带轮固定连接，转向轴的另一端与支撑架连接，前轮本体安装于支撑架内，且与支撑架转动连接。

进一步地，支撑架包括第一支撑杆、第二支撑杆和连接杆，第一支撑杆通过连接杆与第二支撑杆连接，第一支撑杆、连接杆和第二支撑杆组合形成U形空间，转向轴与连接杆连接，前轮本体安装于U形空间内。

进一步地，前轮组件还包括减震座，减震座套设于转向轴上，减震座的一端与连接杆抵接，另一端选择性地与转向台抵接。

进一步地，转向舵机包括电机本体和两个输出轴，电机本体分别与两个输出轴连接，每个输出轴与一个第一带轮连接，第一带轮套设于输出轴外，且与输出轴固定连接。

进一步地，转向舵机为直流有刷电机，驱动电机为直流无刷电机。

进一步地，前轮转向结构还包括充电台，充电台可拆卸地安装于底盘的前端。