[发明专利]一种采用多自由度连杆机构废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201710958944.3 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109664259A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 小臂 驱动杆 一端连接 大臂 多自由度 连杆机构 小臂连杆 驱动装置 手腕连杆 伺服电机 转动平台 大小臂 驱动 并联机构 大臂连杆 动态性能 工业废料 回转平台 驱动电机 主动杆 底座 惯量 手爪 抓料 手腕 响应 | ||
【权利要求书】：
1.一种利用多自由度连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述多自由度连杆机构包括：转动平台、手腕连杆、大臂、大臂驱动杆、大臂连杆、小臂驱动杆、小臂、小臂连杆、大小臂连杆以及驱动装置、底座，所述大臂一端连接在转动平台上，大臂另一端连接在手腕连杆上，大臂驱动杆一端连接在转动平台上，大臂驱动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端连接在大臂上，所述小臂驱动杆一端连接在转动平台上，小臂驱动杆另一端与小臂一端连接，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大小臂连杆一端连接在小臂上，另一端连接在大臂上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与大臂驱动杆和小臂驱动杆连接，分别对大臂驱动杆和小臂驱动杆进行驱动；
工业废料抓取装载作业前，将底座12与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将腕部连杆6与工业废料抓装机的手腕4、手爪5连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动大臂驱动杆2、小臂驱动杆7进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
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