[发明专利]计量机器人以及用于所述计量机器人的工具保持器

权利要求书

1.一种计量机器人(10)，所述计量机器人(10)用于分配液体或膏体介质且具有被定向成彼此垂直的三个移动自由度，所述计量机器人(10)包括：

-底座(12)，所述底座(12)具有彼此间隔开且平行的两个第一线性导向件(20)；

-门式桥状件(18)，所述门式桥状件(18)被以可行进方式支撑在所述两个第一线性导向件(20)上并且具有被定向成垂直于所述两个第一线性导向件(20)的第二线性导向件(22)；以及

-第三线性导向件(24)，所述第三线性导向件(24)用于对用于容纳计量单元(102)的车(32)进行可移动的导引，所述第三线性导向件(24)被定向成垂直于所述两个第一线性导向件(20)和所述第二线性导向件(22)并且沿着所述第二线性导向件(22)可行进，

其中，所述计量机器人(10)的工作空间(15)在位于所述两个第一线性导向件(20)的纵向方向上的区域中延伸，所述区域位于所述两个第一线性导向件(20)之间直接延伸的区域的延长部分中，

其中，所述计量机器人包括单个驱动电机(40)，所述单个驱动电机(40)用于使得所述门式桥状件(18)行进，所述单个驱动电机(40)的电机轴以驱动有效的方式同时连接到所述门式桥状件(18)的两个支撑部(36)，

其中，用于使得所述门式桥状件(18)行进的所述单个驱动电机(40)位于在所述两个第一线性导向件(20)之间直接延伸的区域中，并且包括具有两个轴端的连续电机轴，所述两个轴端中的每一个驱动两个驱动带(46)之一，所述两个驱动带(46)分别耦合到连接所述门式桥状件(18)的支撑部(36)的横向件(50)。

2.如权利要求1所述的计量机器人，其中：

所述门式桥状件(18)具有被以可行进方式支撑在所述两个第一线性导向件(20)上的两个支撑部(36)，并且具有横向部(34)，所述横向部(34)跨越所述两个第一线性导向件(20)之间的距离而且布置成在所述两个第一线性导向件(20)的方向上相对于将所述门式桥状件(18)的所述支撑部(36)以可行进方式支撑在所述两个第一线性导向件(20)上的点处存在偏离。

3.如权利要求1或权利要求2所述的计量机器人，其中：

所述门式桥状件(18)和/或所述底座(12)被设计成中空框结构。

4.如权利要求3所述的计量机器人，其中：

所述中空框结构包括具有从11×10^-6 1/K到18×10^-6 1/K的范围内或者从12×10^-6 1/K到17×10^-6 1/K的范围内的热膨胀系数的薄片钢。

5.如权利要求4所述的计量机器人，其中：

被设计成中空框结构的所述门式桥状件(18)的内部空间由加强肋(52)划分为多个单元，所述多个单元中的至少一个填充有聚氨酯泡沫或另一吸振材料。

6.如权利要求5所述的计量机器人，其中：

被设计成中空框结构的所述底座(12)的内部空间至少部分地填充有凝结物。

7.如权利要求1所述的计量机器人，其中：

所述计量机器人包括驱动电机(44)，所述驱动电机(44)用于使得所述车(32)沿着所述第三线性导向件(24)行进，为此目的，所述驱动电机(44)经由钢制的驱动带(48)以驱动有效的方式连接到所述车(32)，其中，所述驱动电机(44)具有驱动辊(54)，所述驱动辊(54)安装在所述驱动电机(44)的电机轴处并且驱动所述驱动带(48)，所述驱动辊(54)涂敷有材料(56)，所述材料(56)对所述驱动带(48)产生比钢与钢之间的摩擦系数更高的摩擦系数。

8.如权利要求7所述的计量机器人，其中：

用于使得所述车(32)沿着所述第三线性导向件(24)行进的所述驱动电机(44)包括制动设备，所述制动设备在无电流状态下阻挡所述驱动电机(44)。