[发明专利]计量机器人以及用于所述计量机器人的工具保持器

说明书

本发明涉及一种具有被定向成彼此垂直的三个移动自由度的、用于分配液体和/或膏体介质的计量机器人，该计量机器人包括：底座，其具有彼此间隔开且平行的两个第一线性导向件；门式桥状件，其以可行进方式在所述两个第一线性导向件上受支撑并且具有被定向成垂直于所述两个第一线性导向件的第二线性导向件；以及第三线性导向件，其用于对用于容纳计量单元的车进行可移动的导引，其被定向成垂直于所述第一和第二线性导向件并且沿着所述第二线性导向件可行进。所述计量机器人具有工作空间，其在位于所述两个第一线性导向件的纵向方向上的区域中延伸，所述区域位于在所述两个第一线性导向件之间直接延伸的区域的延长部分中。

技术领域

本发明涉及一种可将液体和/或膏体介质(例如粘接剂)通过靶向方式施加到工件的计量机器人。本发明还涉及一种优选地用于根据本发明的计量机器人的用于设置至少一个计量单元的工具保持器(即工具架)。

背景技术

所谓的笛卡尔机器人典型地用于能够以靶向方式将液体或膏体介质施加到工件。这些笛卡尔机器人通常具有排列成垂直于彼此的两个或三个线性导向件，并且计量单元据此可以移动到空间中的期望位置，以能够将粘接剂施加到工件的指定点。这些计量机器人可以例如被设计为所谓的台式机器人，其中，工件在机器人的底座上沿着第一线性导向件可行进。在该过程中，底座支撑至少一个位置固定的支撑部，在其头端处提供被定向成垂直于第一线性导向件的悬臂，其具有第二线性导向件，第三线性导向件在第二线性导向件处进而再次可行进，以用于车(cart)的可移动引导，车(cart)容纳计量单元。其中，第三线性导向件沿着第二线性导向件可行进，并且被定向成垂直于第一和第二线性导向件。以此方式，计量单元可以在沿着第一线性导向件可移动的车上行进到特定点，以能够将粘接剂施加到位于底座上的工件。与这些台式机器人不同，内联机器人(即在生产线中或沿着生产线使用的笛卡尔机器人)没有具有固定支撑部的任何底座；相反，这些内联机器人通常具有以固定方式布置在生产线上方并且排列成垂直于生产线的传送方向的两个第一线性导向件。其中，桥状件以可行进方式在两个第一线性导向件上受支撑，并且被定向成垂直于两个第一线性导向件的第二线性导向件沿着所述桥状件被布置。进一步设置第三线性导向件以用于容纳计量单元的车的可移动导引，其中，该第三线性导向件被定向成垂直于两个第一线性导向件和第二线性导向件，并且沿着第二线性导向件可行进。归因于工作空间上的各线性导向件的这种构造或布置，仅可以有难度地出入工作空间。

虽然台式机器人和内联机器人因此具有一些共同特征，但它们关于单独线性导向件的位置和布置仍彼此不同，从而将期望提供可以等同地用作台式机器人和内联机器人的计量机器人。

发明内容

因此，本发明的基本目的是提供一种用于计量机器人的通用设计，从而可以通过尽可能灵活的方式使用机器人。

该目的通过具有权利要求1的特征的计量机器人得以满足，具体地说：计量单元的工作空间在两个第一线性导向件的纵向方向上延伸的区域中延伸，该区域位于两个第一线性导向件之间直接延伸的区域的延长部分中。

与传统台式机器人或内联机器人不同，当在平面图中观察时，工作空间因此并非位于第一线性导向件的行进范围中。相反，在根据本发明的计量机器人中，工作空间在特定的区域中延伸，该区域在两个第一线性导向件的延长部分以及该延长部分之间中延伸。如果工作空间在平面图中观察时定义为矩形区域，则彼此间隔开且平行的两个第一线性导向件垂直于矩形工作空间的侧部区域而延伸，但不突出至其中。计量机器人可以因此用作台式机器人和内联机器人：如果计量机器人例如待用在生产线处并且因此用作内联机器人，则生产线的传送带可以延伸通过工作空间，由此可以确保连续的生产处理。与之相反，作为台式机器人，计量机器人可以在其工作空间的区域中具有位置固定的工作表面或台面，并且待加工的工件可以通过人工方式或通过另一机器人定位在其上。

现将在以下描述根据本发明的计量机器人的优选实施例，其中，其它实施例也能够源于附图的描述、附图以及从属权利要求。