[发明专利]一种AGV光电寻迹模块电压调节电路

说明书

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV光电寻迹模块电压调节电路。

背景技术

智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。移动机器人的移动一直是一个重要课题。探索小车是一种重要的探索工具，使探索小车能按照预定轨迹前进是非常有意义的。

公开号为CN206162196U的专利文献公开了“一种寻迹避障小车”，该实用新型公开了一种寻迹避障小车，包括单片机、至少三个红外光电传感器、电机驱动芯片、电机、转向灯电路和为上述模块供电的电源模块，红外光电传感器连接单片机的输入/输出引脚，电机驱动芯片连接单片机的输入/输出引脚，电机与电机驱动芯片连接，转向灯电路与单片机的输入/输出引脚连接，至少一个红外光电传感器安装在小车控制板前方的下部，小车控制板左右两侧的下部各自至少安装有一个光电传感器。本实用新型的寻迹避障小车电路架构简单，可靠性能高、智能化程度高、低功耗，尤其适合在跑道上的快速寻迹避障行驶。

公开号为CN204674392U的专利文献公开了“一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车”，该实用新型公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体前后两端分别设置一个支撑轮和两个主驱动轮，AGV主体上设有驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，其设计要点在于：在AGV主体下方中心铺设有胶带，AGV主体下部设置有一光电传感器组件，光电传感器组件包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统连接。

现有光电寻迹AGV上所安装的光电寻迹模块主要是用来探测小车在前进过程中是否有偏离轨道的现象，进而判断自身所处的状态(左偏、右偏等)；而小车之所以出现此类故障是由多种情况所导致，比如处于不同位置时的轨道信息、路面平整度、障碍物等等，都会使得寻迹模块中比较器的参考电压发生变化。

目前，AGV光电寻迹模块采用的是如图1所示电路，该电路通过发光二极管光照给三极管提供基极电流，可得到输出电压；再经比较器比较后最终选取适用于光电寻迹模块的电压值。AGV运行在具有不同路面特征的环境时，比较器负极电压值应有所变化，现有技术通常为人为地调节电位器的螺丝即可获得不同的电压值.然而，对于重量、体积过大的小车，技术人员不仅需要采取复杂又繁琐的操作，还大大降低了工作效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种AGV光电寻迹模块电压调节电路，包括：光电耦合电路(1)、参照电压控制电路(2)及比较器(3)；

所述光电耦合电路(1)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入光电耦合电压；

所述参照电压控制电路(2)与所述比较器(3)连接，用于向比较器(3)输入参照电压；

所述参照电压控制电路(2)包括：充放电电路(4)及检测电路(5)；

所述充放电电路(4)用于根据不同情况的预设电压值，向比较器(3)输入不同的参照电压；

所述检测电路(5)用于检测所述充放电电路(4)的电压值；

所述比较器(3)用于比较光电耦合电压及参照电压的大小。

进一步地，所述光电耦合电路(1)包括：

第一电阻R1、第二电阻R2、发光二极管LED、三极管Q；

所述第一电阻R1连接至发光二极管LED的正极，所述发光二极管LED的负极接地；

所述发光二极管LED通过光照为三极管Q提供基极电流，所述三极管Q的发射极接地，所述三极管Q的集电极分别连接至第二电阻R2及比较器(3)。

进一步地，所述充放电电路(4)包括：第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、电容C、第一MOS管M1、第二MOS管M2、MCU；

所述第三电阻R3的一端连接至比较器(3)，另一端连接至第一MOS管M1的漏极，所述第一MOS管M1的源极接地，所述第一MOS管M1的栅极分别连接至电容C、第四电阻R4及第五电阻R5；

所述电容C的另一端接地；

所述第四电阻R4的另一端连接至第二MOS管M2的漏极，所述第二MOS管M2的源极接地，所述第二MOS管M2的栅极连接至MCU的第一I/O端口；

所述第五电阻R5另一端连接至MCU的第二I/O端口。