[发明专利]一种双臂协作机器人

权利要求书

1.一种双臂协作机器人，其特征在于，包括中央处理器、与所述中央处理器信号连通的双臂模块、双目视觉模块、末端执行器快速更换系统、语音模块、快速学习系统、人机协作系统；

所述中央处理器用于对各模块的数据收集和智能分析，并控制相应的系统工作；

所述双目视觉模块用于定位工作的对象和对工作对象的检测和判断；

所述双臂模块用于实际操作，夹持物品；

所述末端执行器快速更换系统安装于所述双臂模块末端，采用标准的机构连接口，工作对象需要2种或更多末端执行器操作时，实现不同末端执行器的快速更换；

所述语音系统用于语音的录入和语音的输出，可以利用语音对机器人进行控制，当机器人出现故障或需要与人的动作交互时，会有语音的提示；

快速学习系统：用于在非使能状态下，手动搬动机器人手臂，机器人手臂划过的轨迹会实时记忆，实现快速学习路径，快速定位。

人机协作系统：人机协作系统内置力传感器，运行时实时监控是否与人员和物体有碰撞，做出对应的停止动作。

2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述双臂模块包括两个六轴机械臂。

3.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述快速学习系统包括处理器、连接于所述六轴机械臂的关节上的绝对式编码器、位于所述机械臂各个关节上的传感器和用于存储坐标信息的存储模块。

4.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述人机协作系统包括位于所述六轴机械臂内的内置力传感器。

5.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述语音模块包括声音录入模块、声音处理模块、声音输出模块，所述声音处理模块包括声音转换器、音库，所述声音转换器将声音信号转换为电信号并在音库中进行对比。

6.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述双目视觉模块包括CCD相机。