[发明专利]一种双臂协作机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及双臂协作机器人。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，机器人不仅能不眠不休的重复干同一件工作，而且能够在不同的复杂环境下，如高温，腐蚀环境下长时间工作，因此机器人会不断的伸入工业、农业、探险、医疗等行业，人类通过双臂特别适合进行生产制造，双臂协作机器人模拟人类的双臂就是希望使用这种优势，能够做到更加协调的机械臂之间的合作，就像人类一样，可以协调的控制双臂进行工作。

目前工业机器人都为单臂机器人，存在如下不足：无法完成协调性较强的工作、教导调试麻烦，花费较多的时间和人力、更换产线速度较慢、末端执行器比较单一，无法实现快速更换末端执行器。人机协作能力不强，且须加安全防护,占用了较多的空间。无语音控制和语音的交互。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种双臂协作机器人，包括中央处理器、与所述中央处理器信号连通的双臂模块、双目视觉模块、末端执行器快速更换系统、语音模块、快速学习系统、人机协作系统；

所述中央处理器用于对各模块的数据收集和智能分析，并控制相应的系统工作；

所述双目视觉模块用于定位工作的对象和对工作对象的检测和判断；

所述双臂模块用于实际操作，夹持物品；

所述末端执行器快速更换系统安装于所述双臂模块末端，采用标准的机构连接口，工作对象需要2种或更多末端执行器操作时，实现不同末端执行器的快速更换；

所述语音系统用于语音的录入和语音的输出，可以利用语音对机器人进行控制，当机器人出现故障或需要与人的动作交互时，会有语音的提示；

快速学习系统：用于在非使能状态下，手动搬动机器人手臂，机器人手臂划过的轨迹会实时记忆，实现快速学习路径，快速定位。

人机协作系统：人机协作系统内置力传感器，运行时实时监控是否与人员和物体有碰撞，做出对应的停止动作。

优选的，所述双臂模块包括两个六轴机械臂。

优选的，所述快速学习系统包括处理器、连接于所述六轴机械臂的关节上的绝对式编码器、位于所述机械臂各个关节上的传感器和用于存储坐标信息的存储模块。

优选的，所述人机协作系统包括位于所述六轴机械臂内的内置力传感器

优选的，所述语音模块包括声音录入模块、声音处理模块、声音输出模块，所述声音处理模块包括声音转换器、音库，所述声音转换器将声音信号转换为电信号并在音库中进行对比。

优选的，所述双目视觉模块包括CCD相机。

本发明提出的双臂协作机器人有以下有益效果：本双臂机械人可以实现机器人的快速教导调试，人机协同工作，确保人员和机械人的安全，减少占用的空间，提高机器人的利用率，实现协调性较强的工作，并且通过语音输入控制，减少了屏幕输入控制的复杂性，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的系统示意图；

其中，1、中央处理器；2、双目视觉模块；3、人机协作系统；4、声音录入模块；5、快速学习系统；6、双臂模块；7、末端执行器快速更换系统；8、声音输出模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提出了一种双臂协作机器人，包括中央处理器1、与所述中央处理器1信号连通的双臂模块6、双目视觉模块2、末端执行器快速更换系统7、语音模块、快速学习系统5、人机协作系统3；

所述中央处理器1用于对各模块的数据收集和智能分析，并控制相应的系统工作；

所述双目视觉模块2用于定位工作的对象和对工作对象的检测和判断，所述双目视觉模块2包括CCD相机，通过CCD相机获取当前位置信息，定位工作对象，并将位置信息传送至中央处理器1，获取位置信息后，通过中央处理器1控制双臂模块6工作，其中，所述双臂模块6用于实际操作，夹持物品，所述双臂模块6包括两个六轴机械臂，并且机械臂的末端设置了末端执行器快速更换系统7，采用标准的机构连接口，工作对象需要2种或更多末端执行器操作时，实现不同末端执行器的快速更换。