[发明专利]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括装载系统(1)、行进系统(2)和控制系统(3)；所述装载系统(1)安装在行进系统(2)上；所述控制系统(3)位于行进系统(2)内部；所述控制系统(3)分别与装载系统(1)和行进系统(2)控制连接；所述装载系统(1)包括底座(11)、剪叉式升降架(12)、液压缸(13)、货叉(14)和货仓(15)；所述行进系统(2)包括旋转平台(21)和行走机构(22)；所述底座(11)与旋转平台(21)连接，可随旋转平台(21)一起转动；所述剪叉式升降架(12)、液压缸(13)和货仓(15)安装在底座(11)上，所述货叉(14)安装在剪叉式升降架(12)上端；所述液压缸(13)驱动剪叉式升降架(12)在竖直方向上伸展和收缩；所述货仓(15)可与货叉(14)后端对接；

所述货叉(14)包括第一叉齿(141)、第二叉齿(142)和叉柄(143)；所述第一叉齿(141)和第二叉齿(142)互相平行；所述第一叉齿(141)和第二叉齿(142)的横截面为梯形，且所述梯形横截面的上边比下边长；所述第一叉齿(141)和第二叉齿(142)安装在叉柄(143)上；所述第一叉齿(141)和第二叉齿(142)可沿叉柄(143)前端面，在水平方向相向或背向运动以调整间距；所述第一叉齿(141)上设有第一传送带(1411)，第二叉齿(142)上设有第二传送带(1421)；所述叉柄(143)上设有第三传送带(1431)；所述第三传送带(1431)和第一传送带(1411)及第二传送带(1421)共面且相互平行；所述第三传送带(1431)两侧设有第一滚轮带(1432)和第二滚轮带(1433)；所述第三传送带(1431)与第一滚轮带(1432)及第二滚轮带(1433)在共面且相互平行；所述第一传送带(1411)、第二传送带(1421)和第三传送带(1431)的电机可正向或反向运转；

所述货仓(15)包括辊轴带(151)、仓体(152)和移动架(153)；所述辊轴带(151)两端分别安装在仓体(152)两侧；所述辊轴带(151)与第三传送带(1431)平行，所述辊轴带(151)上的辊轴可在电机驱动下正向或反向转动；所述仓体(152)两侧为栅板(1521)，所述栅板(1521)的间隙在竖直方向上对应辊轴带(151)各辊轴间的空隙；所述栅板(1521)外侧设有立柱(1522)；所述移动架(153)包括移动件(1531)和细圆管(1532)；所述移动件(1531)嵌套在立柱(1522)上，移动件(1531)可沿立柱(1522)上下移动；所述圆管(1532)与辊轴带(151)上的辊轴平行；所述圆管(1532)两端穿过栅板(1521)的间隙后分别连接两侧的移动件(1531)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述行走机构(22)底部边缘处均布有四个万向轮(221)；所述万向轮(221)包括转向支架(2211)、滚轮(2212)和独立电机(2213)；所述独立电机(2213)安装在滚轮(2212)内部；所述万向轮(221)做主动轮时，通过旋转转向支架(2211)使万向轮(221)转向，独立电机(2213)驱动滚轮(2212)转动；所述万向轮(221)做从动轮时，滚轮(2212)可绕转向支架(2211)在水平面内自由转动。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述行走机构(22)前端设有第一锁体(223)；所述行走机构(22)后端设有第二锁体(224)；所述第一锁体(223)和第二锁体(224)对接后锁紧。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一锁体(223)主体为圆柱体，所述圆柱体表面设有三个鱼鳍状的锁齿(2231)；所述三个锁齿(2231)在第一锁体(223)圆周方向相邻夹角为120°，在第一锁体(223)轴向上共面；所述锁齿(2231)与自动伸缩开关相连；所述第二锁体(224)为中空圆柱结构，内侧设有三个凹槽(2241)分别与三个锁齿(2231)的位置对应。