[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，主要结构包括装载系统、行进系统和控制系统；所述装载系统包括底座、剪叉式升降架、液压缸、货叉和货仓；所述行进系统包括旋转平台和行走机构；该搬运机器人结构简单、行动快捷、可在快递仓库货架之间的完成货物的快速取放，显著提升了物流效率，减轻人力负担。

技术领域

本发明涉及一种运输机械，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着社会的飞速发展，依靠人力劳动已无法满足当前的生产需要。尤其是在快递仓库这种劳动量大、动作频繁的场景中，工作人员的易疲劳且出错风险大，薪资成本也高。所以就需要一种可以应对这类重复装载、卸载动作的搬运机器人，来提高作业效率，减轻人力负担。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种搬运机器人，来提高仓储作业效率，减轻人力负担。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种搬运机器人，包括装载系统、行进系统和控制系统；所述装载系统安装在行进系统上；所述控制系统位于行进系统内部；所述控制系统分别与装载系统和行进系统控制连接；所述装载系统包括底座、剪叉式升降架、液压缸、货叉和货仓；所述行进系统包括旋转平台和行走机构；所述底座与旋转平台连接，可随旋转平台一起转动，这样装载系统就可以在左右两侧货架间灵活切换工作，减少了行走机构的调整时间；所述剪叉式升降架、液压缸和货仓安装在底座上，所述货叉安装在剪叉式升降架上端；所述液压缸驱动剪叉式升降架在竖直方向上伸展和收缩；所述货仓可与货叉后端对接；

所述货叉包括第一叉齿、第二叉齿和叉柄；所述第一叉齿和第二叉齿互相平行；所述第一叉齿和第二叉齿的横截面为梯形，且所述梯形横截面的上边比下边长，这里既减轻了货叉的整体重量，又可以增大第一叉齿和第二叉齿与物流箱底部的接触面积，使物流箱不易因重力挤压变形或在货叉上摆放不稳；所述第一叉齿和第二叉齿安装在叉柄上；所述第一叉齿和第二叉齿可沿叉柄前端面，在水平方向相向或背向运动以调整间距，来适应不同宽度的物流箱；所述第一叉齿上设有第一传送带，第二叉齿上设有第二传送带；所述叉柄上设有第三传送带；所述第三传送带和第一传送带及第二传送带共面且相互平行；所述第三传送带两侧设有第一滚轮带和第二滚轮带；所述第三传送带与第一滚轮带及第二滚轮带在共面且相互平行；所述第一传送带、第二传送带和第三传送带的电机可正向或反向运转，以分别完成从货架取下物流箱和将物流箱装回货架的过程；

所述货仓包括辊轴带、仓体和移动架；所述辊轴带两端分别安装在仓体两侧；所述辊轴带与第三传送带平行，所述辊轴带上的辊轴可在电机驱动下正向或反向转动，实现物流箱的进仓和出仓；所述仓体两侧为栅板，所述栅板的间隙在竖直方向上对应辊轴带各辊轴间的空隙；所述栅板外侧设有立柱；所述移动架包括移动件和细圆管；所述移动件嵌套在立柱上，移动件与丝杠配合，可沿立柱上下移动；所述圆管与辊轴带上的辊轴平行；所述圆管两端穿过栅板的间隙后分别连接两侧的移动件；所述移动架可穿过辊轴带在仓体内上下移动。

进一步地，所述行走机构底部边缘处均布有四个万向轮；所述万向轮包括转向支架、滚轮和独立电机；所述独立电机安装在滚轮内部；所述万向轮做主动轮时，通过旋转转向支架使万向轮转向，独立电机驱动滚轮转动；所述万向轮做从动轮时，滚轮可绕转向支架在水平面内自由转动。

进一步地，所述行走机构前端设有第一锁体；所述行走机构后端设有第二锁体；所述第一锁体和第二锁体对接后锁紧。

进一步地，所述第一锁体主体为圆柱体，所述圆柱体表面设有三个鱼鳍状的锁齿；所述三个锁齿在第一锁体圆周方向相邻夹角为120°，在第一锁体轴向上共面，这样可以使第一锁体受力更均匀；所述锁齿内部与自动伸缩开关相连；所述第二锁体为中空圆柱结构，内侧设有三个凹槽分别与三个锁齿的位置对应；当第一锁体插入第二锁体时，自动伸缩开关控制锁齿弹出，与凹槽配合完成锁定；当自动伸缩开关控制锁齿缩回第一锁体内部时，解除锁定。