[发明专利]一种两轮跳跃智能机器人有效

专利信息
申请号: 201711067513.4 申请日: 2017-11-03
公开(公告)号: CN107600213B 公开(公告)日: 2018-10-16
发明(设计)人: 邓宏彬;潘振华;陈汉;彭腾;张国秀;陈振满;王超;危怡然 申请(专利权)人: 北京理工大学
主分类号: B62D57/02 分类号: B62D57/02
代理公司: 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 代理人: 毛燕
地址: 100081 *** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 一种 跳跃 智能 机器人
【权利要求书】:

1.一种两轮跳跃智能机器人,其特征在于:包括行进轮和本体;本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池;

行进机构是智能机器人实现轮式移动功能的执行机构,它位于智能机器人的两侧,包含行进电机驱动机构以及行进轮;

跳跃机构是智能机器人实现跳跃避障的执行机构,处于智能机器人本体内部,含弹簧机构、凸轮盘机构、跳跃电机驱动机构;

电气模块包括主控电路、驱动电路、和传感器模块,位于智能机器人本体内部;驱动电路用于驱动减速电机的运转,为了减少内部走线,将驱动电路安装于靠近减速电机的位置;主控电路是智能机器人的“大脑”,由于上方摆放多功能任务载荷,无法安放,为了方便安装将主控电路安装在智能机器人的下方;传感器模块是智能机器人的“感官”,将其安装于外围有利于智能机器人感知周围环境信息;

多功能任务载荷是随着机器人不同应用场合变化的仪器或其他负载,可以完成生命探测、环境侦查、运送物资等功能;

电池是智能机器人的“心脏”,是整个智能机器人的动力来源,其重量相对较重,同较重的多功能任务载荷遥相对应,控制智能机器人的重心;因此,在目前设计中将电池安放于智能机器人的前下方;

包括行进轮和本体;本体内集成行进机构、跳跃机构、电气模块、多功能任务载荷和电池;

跳跃机构被封装在下壳体(6)底部;驱动电机联轴器(5)、驱动电机(10)电机托座(11)一端与轮辐(3)连接,另一端通过下壳体(6)与跳跃机构的封装盒连接;轮辐(3)的外侧有轮胎(2);U型支架与上壳体固定,并于上壳体形成圆形空间,用于放置多功能任务载荷;天线(1)与上壳体固定连接;电气模块和电池(19)位于上下壳体内部;

行进轮由轮胎(2)、轮辐(3)组成;

行进机构由驱动电机联轴器(5)、驱动电机(10)、电机托座(11)组成;

跳跃机构包括跳跃盘(12)、拉杆(13)、压片(14)、拖尾(15);跳跃盘(12)是带有阿基米德曲线的圆盘,曲线外是圆心放射状的加强筋用来加强结构拖;拖尾(15)为“冂”字形结构,两侧的柱体为中空结构;中空位置用于放置带有套筒的弹簧;跳跃盘电机置于拖尾(15)中间,并通过电机盒固定;底盘(16)与电机盒固定,并将跳跃盘电机封装,超声波传感器(20)固定安装在底盘(16)上;跳跃盘电机的轴与跳跃盘(12)的中心固定连接;拉杆(13)上部的圆柱形销钉紧贴阿基米德曲线形滑槽的下边缘;压片(14)和拖尾(15)通过螺钉固定连接,同时压片(14)上的四个螺栓用来限制拉杆(13)的水平运动;

跳跃盘(12)逆时针转动带动拉杆(13)的销钉在槽内滑动,从而带动拉杆(13)垂直向上运动;当圆盘转过极限位置后,销钉在弹簧作用下脱离滑槽迅速向下运动,依靠拖尾(15)冲击地面的反作用力完成跳跃;

电气模块分为主控单元,传感模块和通信模块;主控单元由驱动电路(4),下壳体电路(17),前部电路(18)组成,通信模块由天线(1)、天线电机(7)GPS板(8)、防通讯干扰盒(9)组成;传感器模块包括超声波传感器(20)以及声、磁传感器;插头(21)用来给电池充电以及烧入程序,调试设备;

电池(19)呈长方形,与下壳体电路板成对称安装,在下壳体与跳跃机构中间的空间内。

2.如权利要求1所述的一种两轮跳跃智能机器人,其特征在于:所述U型支架数量至少为两个;所述U型支架按照由大到小的顺序排列,小支架位于拖尾(15)端。

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